[发明专利]粉末冶金机器人及其抓取方法

权利要求书

1.粉末冶金机器人，包括工作台，安装于工作台上的支架，安装于支架上的X轴横移滑轨，安装于X轴横移滑轨上的Z轴移动滑轨，用于驱动Z轴移动滑轨在X轴横移滑轨上往复移动的第一电机，其特征在于，在Z轴移动滑轨上安装有Y轴摆动装置，在第二电机的驱动下，Y轴摆动装置在Z轴移动滑轨上往复移动；该Y轴摆动装置包括安装于Z轴移动滑轨上的电机安装板，电机安装板上安装有第三电机，第三电机的转动轴上固定安装有摆臂，在摆臂的末端安装有抓手，在第三电机的驱动下，摆臂在Y轴方向来回摆动；该第一电机、第二电机以及第三电机的工作均由机器人控制系统控制；所述摆臂包括安装于第三电机转动轴上的第一同步带轮，在第一同步带轮上固定安装有同步带，在同步带的另一端固定安装有第二同步带轮，在第二同步带轮上固定装有抓手安装板，抓手安装板上安装有抓手。

2.如权利要求1所述的粉末冶金机器人，其特征在于，在所述抓手安装板上安装有旋转气缸，旋转气缸的转动轴上安装有清扫件。

3.如权利要求1所述的粉末冶金机器人，其特征在于，在所述第一同步带轮和第二同步带轮之间安装有摆臂外壳，在同步带上安装有张紧器。

4.如权利要求1所述的粉末冶金机器人，其特征在于，在所述工作台上设置有用于放置冶金块的圆盘。

5.如权利要求4所述的粉末冶金机器人，其特征在于，在所述圆盘的外围设置有护板。

6.如权利要求2所述的粉末冶金机器人，其特征在于，所述清扫件为毛刷。

7.如权利要求1所述的粉末冶金机器人，其特征在于，所述机器人控制系统为PLC控制系统。

8.如权利要求1所述的粉末冶金机器人抓取冶金块的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、在工作台上建立坐标系，以原点0为起始点建立起水平面坐标系，标记为(0,0)、(0，1)……..(n，m)，其中n、m均为整数；将工作台上用于放置冶金块的区域标记为S坐标群，并将S坐标群内的坐标点储存记录至机器人控制系统中；

S2、机器人控制系统控制第一电机、第二电机协同动作，将抓手以水平直线的方式移动至冶金块的上方，抓手动作，将冶金块抓取；

S3、机器人控制系统再次控制第一电机、第二电机协同动作，将抓手以水平直线的方式移动到工作台上，此时机器人控制系统读取抓手在工作台上的坐标点，并将读取到的坐标点与其存储记录的S坐标群相比较：若读取到的坐标点与S坐标群内的某一坐标点相对应，则抓手松开，冶金块落入到放置区域中；若读取到的坐标点与S坐标群内的所有坐标点均不对应，则机器人控制系统继续控制第一电机、第二电机协同动作，移动抓手的位置，直至机器人控制系统读取到的坐标点与S坐标群内的某一坐标点相对应，然后抓手松开，冶金块落入放置区域中；

S4、机器人控制系统将步骤S3中抓手松开时抓手在工作台上的坐标点在其存储记录的S坐标群中删除；

S5、重复步骤S2-S4，直至工作台的放置区域放满冶金块。

9.如权利要求8所述的粉末冶金机器人抓取冶金块的方法，其特征在于，在所述步骤S1和S2之间，还包括步骤S1’：

S1’、利用清扫件将冶金块表面的粉末清扫干净。