[其他]用于操纵和/或用于处理如包装件或件货的物品的设备

说明书

本实用新型涉及用于操纵和/或用于处理如包装件或件货的物品的设备，包括上方的悬挂装置(18)，在该悬挂装置处铰接紧固有至少三个独立驱动的调节臂(20)，其中每个所述至少三个调节臂(20)由至少两个可相对于彼此枢转的臂区段(22，24)形成，并且其中至少三个调节臂(20)可相互独立地操作。该设备包括操纵器(16)，其包括用于抓取所述物品、组合、包装件或件货的一个或多个机构并且与所述至少三个调节臂(20)机械地联结，从而能够通过一个或多个所述至少三个调节臂(20)的运动预定操纵器(16)的位置，其中上方的悬挂装置(18)连同所述至少三个调节臂(20)的紧固机构能垂直调节和/或相对于垂直线到达角度位置。

技术领域

本实用新型涉及用于操纵和/或用于处理如包装件或件货的物品的设备。

背景技术

已知的用于物体、如具有多个例如为饮料容器的物品的包裹或包装件的堆放和码垛的包装或码垛设备通常具有带有传送带的水平传送装置，件货或包装件在所述传送带上以不间断的或不规则的顺序被运送至操纵装置。在那里进行各个件货或包装件的移置、对齐和/或转动，以使它们获得合适的空间布置，所述布置形成将所述件货或包装件在下游的分组站中推在一起成为可堆放的件货垛层或包装件垛层的基础。

在现有的灌装线和包装线中使用用于使包装件转动的不同方法，所述方法例如可具有适合的能活动的止挡或两个具有不同速度的带。已知的操纵装置也可设有抓具，其例如挂在龙门吊车架系统上并且在限定的运动区域内移动、旋转并且此外能沿垂直方向运动，从而可以提升单个件货或包装件以用于转动和/或移动。所述抓具例如也可布置在多轴机器人臂上，所述多轴机器人臂放置在水平传送装置侧向。

在实践中，在这样操纵件货或包装件时，所述件货或包装件为了错移和/或为了其定向而被抓取、提升并且转送至分组内的期望位置或取向。为此，由现有技术已知很多抓取设备，例如由文献EP2388216A1 已知。所述已知的抓取设备具有两个水平相互间隔并通过机械连接机构布置在间置的支架上的抓取臂。所述抓取臂可彼此相对运动，以便抓住物体。此外，所述抓取臂可在限定的力作用下在垂直方向上并迎着支架从支架处松开。在自由端部处，两个抓取臂具有夹紧颚，所述夹紧颚在抓住物体时与相应的物体处于表面接触的状态。

例如文献DE10204513A1示出另一种抓取设备。在那里多个相互对置的抓取臂在中间机件中引导。其中一个抓取臂借助于调整机构可相对于另一抓取臂移动，从而两个抓取臂可接上。在抓取臂的下端部、在相向的侧面处设有用于抓取建筑材料包裹的抓取区段。

此外设有另一用于基于所谓的三角机器人(Deltarobotern)或平行运动机器人(Parallelkinematik-Robotern)来进行物品或包装件的抓取、移置、转动和/或错移的操纵装置，其在三臂式实施方式中也称作三脚架。这样的三脚架或三角机器人的每个臂由在基座处可围绕固定的枢转轴线驱动枢转地布置的上臂和与所述上臂和联结元件铰接连接的下臂组成。所述下臂在此构造成被动的、独立于驱动装置的，所述驱动装置用于下臂相对于上臂或联结元件的枢转。一个或多个所述下臂可例如通过球窝接头与相应所属的上臂和联结元件连接。这样的单个下臂可自由枢转并且不具有固有稳定性。三角机器人的所有上臂以均可围绕优选位于共同平面内的枢转轴线枢转的方式驱动地支承。三个与联结元件并且相应地与其所属的上臂连接的下臂在每个位置处形成力三角形，所述力三角形仅在所述三个上臂同步实施为了它们计算得出的、围绕它们的固定的枢转轴线的枢转运动时才能运动。两个或更多枢转轴线可平行延伸；通常，所有枢转轴线具有与其它枢转轴线的两个交点。

至少一个所述下臂可由两个也称作尺骨和桡骨的、形成平行四边形杆的杆元件组成，以便沿至少一个预先给定的定向相对于基座引导联结元件。在这种情况下，所述联结元件用作工作平台，其在实践中也称作工具中心点(TCP)。在所述TCP处可布置有操纵器，例如呈可相向进给的抓取臂或类似操纵装置的形式，从而可借以对物品、包装件或类似件货进行抓取和转动、平移或从支承面提升。