[发明专利]用于教导工业机器人拾取零件的方法

权利要求书

1.一种用于教导工业机器人(3)拾取零件(120，122)的方法，所述方法包括以下步骤：

-将参考零件(7)放置在拾取表面(2)上；

-提供包括与所述参考零件(7)有关的信息的参考图像；

-将所述工业机器人(3)的抓取工具(5)相对于所述参考零件(7)放置，以使所述抓取工具(5)相对于所述参考零件(7)处于抓握配置；以及

-存储所述抓握配置，

其特征在于所述参考图像是来自下方的2D图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述参考图像借助于图像扫描仪(12)来获取。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述拾取表面(2)是平面的。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述参考图像仅包含与所述参考零件(7)的抵靠所述拾取表面(2)的那些部分有关的信息。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法还包括以下步骤：

-基于所述参考图像来确定所述参考零件(7)的至少一个识别特征；以及

-存储所述至少一个识别特征。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述参考零件(7)的所述至少一个识别特征至少是所述参考零件(7)的轮廓(81)的一部分。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法还包括以下步骤：

-从下方获取没有任何零件(120，122)的所述拾取表面(2)的表面图像；

-存储所述表面图像；

-通过使用所述表面图像来检测与所述参考图像中的所述识别特征相对应的像素；以及

-基于所检测到的像素来检测所述零件(120，122)。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述表面图像通过与所述参考图像相同的装置来获取。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述参考图像还包括与处于所述抓握配置的所述抓取工具(5)有关的信息，并且所述方法还包括基于所述参考图像来确定和存储针对所述参考零件(7)的拾取区(90)的步骤。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法还包括以下步骤：

-获取包括与位于所述拾取表面(2)上的至少一个零件(120，122)有关的信息的零件图像；

-检测所述零件图像中的所述至少一个零件(120，122)；

-基于所述零件图像来确定所述至少一个零件(120，122)在所述拾取表面(2)上的位置；以及

-基于所确定的位置和所述抓握配置来计算针对所述抓取工具(5)的抓握位置。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述零件图像通过与所述参考图像相同的装置来获取。

12.根据权利要求9和10所述的方法，其中所述方法还包括以下步骤：通过基于所述零件图像验证所述拾取表面(2)上没有其他零件(120，122)或其他障碍物在待拾取的所述零件(120，122)的拾取区(130，132)内来检查所述零件(120，122)是否能够由所述抓取工具(5)获得。

13.一种零件拾取系统，包括：

拾取表面(2)，

在所述拾取表面(2)下方的图像设备(12)，用于提供包括与所述拾取表面(2)上的参考零件(7)有关的信息的参考图像，以及

抓取工具(5)，用于抓握所述参考零件(7)，

其特征在于所述零件拾取系统还包括被配置成计算所述抓取工具(5)和所述参考零件(7)的相对位置的数据处理单元(20)。