[发明专利]部件馈送器以及包括部件馈送器的用于拾取部件的系统

权利要求书

1.一种部件馈送器(1)，包括：

-用于接收待拾取的部件(14)的拾取表面(2)，以及

-包括图像单元(3)的视觉系统，所述图像单元被布置成拍摄分布在所述拾取表面上的部件的图像，其中所述视觉系统还包括载荷装置(5)，所述载荷装置(5)包括适于检测所述拾取表面上的部件的存在的一个或多个载荷传感器(30a-b)，并且所述视觉系统被配置成在检测到所述拾取表面上的部件的存在时，自动触发所述图像单元以拍摄图像，

其中所述拾取表面(2)是透明的，并且所述图像单元(3)位于所述拾取表面下方。

2.根据权利要求1所述的部件馈送器，其中所述载荷装置(5)适于测量放置在所述拾取表面上的部件的重量。

3.根据权利要求1或2所述的部件馈送器，其中所述一个或多个载荷传感器(30a-b)是压力传感器。

4.根据权利要求1或2所述的部件馈送器，其中所述视觉系统包括图像扫描仪(7)。

5.根据权利要求4所述的部件馈送器，其中所述图像扫描仪包括可移动的图像单元(3)和可移动的光源(9)。

6.根据权利要求4所述的部件馈送器，其中所述图像扫描仪(7)是包括玻璃板(6)的平板扫描仪，并且所述拾取表面(2)是所述玻璃板的上表面。

7.根据权利要求4所述的部件馈送器，其中所述视觉系统包括图像处理模块(39)，所述图像处理模块被配置成基于分布在所述拾取表面上的所述部件的所述图像来确定所述部件的定位，以及所述图像处理模块被嵌入在图像扫描仪(7)中。

8.根据权利要求4所述的部件馈送器，其中所述一个或多个载荷传感器(30a-b)被设置在所述图像扫描仪(7)下方，以使所述一个或多个载荷传感器测量所述图像扫描仪的重量、以及所述拾取表面上的所述部件的重量。

9.根据权利要求1、2和5-8中任一项所述的部件馈送器，其中所述一个或多个载荷传感器(30a-b)是应变仪传感器。

10.根据权利要求1、2和5-8中任一项所述的部件馈送器，其中所述部件馈送器包括振动装置，所述振动装置被配置成使所述拾取表面振动。

11.一种用于拾取部件的系统，所述系统包括部件馈送器(1)和工业机器人(40)，所述工业机器人包括机器人控制器(42)并且被配置成从所述部件馈送器拾取部件(14)，其特征在于，所述部件馈送器是根据权利要求1所述的部件馈送器，并且所述部件馈送器被配置成在所述部件馈送器(1)已检测到部件存在于所述拾取表面上时，向所述机器人控制器(42)提供与待拾取的所述部件(14)的定位有关的信息。

12.根据权利要求11所述的用于拾取部件的系统，其中所述部件馈送器(1)的所述视觉系统包括图像扫描仪(7)，并且所述图像扫描仪被直接连接至所述机器人控制器(42)。

13.根据权利要求11或12所述的用于拾取部件的系统，其中所述部件馈送器的所述视觉系统包括图像处理模块(39)，所述图像处理模块被配置成基于所述部件的所述图像来确定所述部件的所述定位，所述视觉系统被配置成将经确定的所述部件的所述定位发送至所述机器人控制器(42)，并且所述机器人控制器被配置成基于从所述视觉系统接收的所述定位，来指导所述工业机器人(40)拾取所述部件。

14.根据权利要求11所述的用于拾取部件的系统，其中所述系统包括运送器(44)，所述运送器被布置成将部件馈送至所述拾取表面(2)，并且所述系统被配置成在所述载荷装置(5)已检测到在所述拾取表面上的预定数目的部件的存在之后停止所述运送器。