[发明专利]利用行驶动态传感器确定多余的绝对位置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于确定参考位置作为用于对车辆的GNSS位置进行校正的基础的方法，该车辆的GNSS位置借助于被称为GNSS的全球卫星导航系统来定位；一种用于根据所确定的参考位置来记录地图的方法；一种用于执行所述方法的控制装置以及一种具有所述控制装置的车辆。

背景技术

从WO 2011 / 098 333 A1中公开了：在车辆中使用不同的传感器参数，以便改进已经存在的传感器参数或者产生新的传感器参数并且由此提高可检测到的信息。

发明内容

任务是改进用于信息增加的多个传感器参数的利用情况。

该任务通过独立权利要求所述的特征得到解决。优选的改进方案是从属权利要求的主题，通过引用使得从属权利要求明确地成为说明书的主题。

按照本发明的一个方面，用于确定参考位置作为用于对车辆的GNSS位置—该车辆的GNSS位置借助于被称为GNSS的全球卫星导航系统来定位—进行校正的基础的方法包括下述步骤：

－当来自车辆的运动记录传感器的输出信号具有一特征性变化（Verlauf）时，借助于GNSS来检测车辆的绝对位置；

－根据所检测的绝对位置来确定所述参考位置；并且

－将所述参考位置配属于所述输出信号的特征性变化。

所给定的方法基于以下考虑：例如在松耦合或者紧耦合的范围内GNSS（GNSS = globales Navigationssatellitensystem全球卫星导航系统）通过将由GNSS获取的绝对位置与行驶动态数据相融合能够改善对车辆的定位。为此，简单来说用行驶动态数据来更新参考位置。由此，除了借助于GNSS获取的绝对位置之外，还有根据行驶动态数据来更新的参考位置可供使用，然后可以相互通过传感器融合来对所述参考位置进行校正。

然而能够借助行驶动态数据来更新的参考位置最终仅仅基于通过GNSS获取的绝对位置，因为在车辆内不存在替代的传感器系统，除了GNSS之外所述传感器系统能够以替代的方式提供车辆的绝对状态。由此，出现了传感器融合的基本思想：为了准确说明车辆的绝对位置应当结合不同的信息源。这对融合的传感器数据的质量具有显著的影响。

在此，所给定的方法规定：在其范围内利用行驶动态传感器借助于其输出信号的特征性变化来识别行驶动态传感器之一的特征性激励（Anregung）。输出信号的从属于所识别出的特征性激励的特征性变化随后可以与当前获取的绝对位置一起被保存为参考位置。如果车辆再一次经过了所述绝对位置，在该绝对位置处所述行驶动态传感器的输出信号具有所述特征性变化，则与借助于GNSS获取的绝对位置无关的信息可以作为用于借助行驶动态数据来更新的参考位置而供使用，所述信息符合传感器融合的基本思想。

然而特征性变化的检测不限于纯行驶动态传感器，而是可以利用车辆内的每个任意的运动记录传感器来实现，从其输出信号中能够读出关于车辆的绝对位置的函数关系。为此应当以特别有利的方式如此设置所选择的运动记录传感器，使得其输出信号以一定的方式依赖行车道的本地相关的特性，其中车辆在该行车道上行驶。这例如可以是其表面结构或其变化。行车道的这些本地相关的特性而后可以利用运动记录传感器来检测作为特征点，并且作为参考位置来被使用，随后可以在运动记录传感器的输出信号中随时根据特征模型重新识别所述参考位置。这类特征点例如可以是在行车道上的取决于施工的不平度。这样的取决于施工的不平度出现在从庭院、车库等驶出的地方，在窨井盖处、在具有混凝土路面的道路上的横向接缝处、在道路表面的材料变化处，如圆石块路面上的沥青或者在与行车道交叉的轨道处。

在某些情况下，在来自运动记录传感器的输出信号中识别特征点时可以一起结合其他传感器，以便例如在不同的轴线上测量运动记录传感器的特征性激励，运动记录传感器的输出信号中的特征性变化基于该特征性激励。于是例如可以考虑：这类特征性激励是否是横向于车辆的行驶方向延伸的激励、如其例如在上面所提到的轨道中的情况那样。

作为运动记录传感器原则上可以考虑车辆内的每个任意的传感器，该传感器测量车辆的至少一个部件的或者也可以是整个车辆的位置和/或速度和/或加速度。在此，所述位置、速度或加速度不必一定是线性的，而是例如也可以以有角度形状的方式来检测。特别优选地，作为运动记录传感器可以考虑使用在行驶动态调节机构领域内的传感器，即车轮转速传感器、转向角传感器、加速度传感器和/或转动速率传感器。同样可以使用轮胎压力传感器，所述轮胎压力传感器能够识别轮胎空气压力的快速变化，并且由此间接地例如横向于轮胎的滚动方向接通到轨道上。