[发明专利]利用行驶动态传感器确定多余的绝对位置

权利要求书

1.一种用于确定参考位置（61）作为用于对车辆（2）的GNSS位置（12）进行校正（46）的基础的方法，该车辆的GNSS位置借助于被称为GNSS的全球卫星导航系统（15）来定位，所述GNSS位置包括车辆（2）的绝对位置（76），所述方法包括：

－当来自车辆（2）的运动记录传感器（18、26、32）的输出信号（20、28、34）具有特征性变化（60）时，借助于GNSS（15）来检测车辆（2）的绝对位置（76）；

－根据所检测的绝对位置（76）来确定所述参考位置（61）；并且

－将所述参考位置（61）配属于所述输出信号（20、28、34）的特征性变化（60）。

2.按权利要求1所述的方法，其中所述输出信号（20、28、34）的特征性变化（60）以行车道（13）的预先确定的表面结构（62、68、70、72）为基础，车辆在该行车道（13）上行驶。

3.按权利要求1或2所述的方法，其中所述运动记录传感器（18、26、32）测量车辆（2）的至少一个部件的位置和/或速度和/或加速度。

4.按前述权利要求中任一项所述的方法，该方法包括：

－当在来自运动传感器（18、26、32）的输出信号（20、28、34）中重新识别到特征性变化（60）时，根据重新检测的绝对位置（76）来对所述参考位置（61）进行校正。

5.按前述权利要求中任一项所述的方法，该方法包括：

－当来自车辆（2）的运动记录传感器（18、26、32）的输出信号（20、28、34）具有与所述特征性变化（60）不同的另一特征性变化（60）时，检测车辆（2）的另一绝对位置（76）。

6.按权利要求6所述的方法，其中所述特征性变化（60）与所述另一特征性变化（60）之间的间隔满足预先确定的条件。

7.按前述权利要求中任一项所述的方法，该方法包括：

－根据预先确定的条件（82）来消除（84）所述参考位置（61）。

8.按权利要求7所述的方法，其中所述预先确定的条件（82）是对于在参考位置（61）与输出信号（20、28、34）的特征性变化（60）之间的配属关系的整体性度量（82）。

9. 用于记录地图（86）的方法，该方法包括：

－利用按照权利要求1至8中任一项所述的方法来确定参考位置（61）；并且

－将所确定的参考位置（61）作为道路（13）的地图位置录入到地图中。

10.控制装置（4），该控制装置被设计用于，实施按前述权利要求中任一项所述的方法。

11.用于记录地图（86）的方法，该方法包括下述步骤：

－通过由全球卫星导航系统（GNSS、15）获取的GNSS位置（12）来检测车辆（2）的绝对位置（76），其中当来自车辆（2）的运动记录传感器（18、26、32）、尤其是加速度传感器和/或具有加速度传感器的移动终端设备的输出信号（20、28、34）具有特征性变化（60）时，检测所述绝对位置；

－根据所检测的绝对位置（76）来确定参考位置（61）；并且

－将所述输出信号（20、28、34）的特征性变化（60）配属于所述参考位置（61）。

12.根据权利要求11所述的方法，其中结合所述参考位置来记录加速度传感器的加速度的变化。

13.根据权利要求11至12中任一项所述的方法，其中记录纵向加速度传感器的关于参考位置的变化。

14. 根据权利要求11至13中任一项所述的方法，该方法此外包括下述步骤：

－对加速度变化进行分析；并且

－借助于加速度峰值来识别行车道不平度。

15.根据权利要求14所述的方法，该方法此外包括下述步骤：

－借助通过摄像头拍摄的道路图像来识别行车道不平度。

16.根据权利要求14和15中任一项所述的方法，该方法此外包括下述步骤：

－制定关于行车道不平度的地方和/或中央管理的地图。

17.根据权利要求14至16中任一项所述的方法，其中根据加速度峰值来对行车道不平度进行分类。