[实用新型]平面关节型机器人及其控制系统

权利要求书

1.一种平面关节型机器人，其特征在于：所述平面关节型机器人包括机 架、设于机架的第一机械臂、设于所述机架和第一机械臂之间的第一电机、 连接于所述第一机械臂的机械手，所述第一电机嵌入所述第一机械臂并直接 驱动所述第一机械臂转动。

2.根据权利要求1所述的平面关节型机器人，其特征在于：所述平面关 节型机器人还包括设于所述第一机械臂和机械手之间的第二机械臂，及嵌入 所述第二机械臂并直接驱动所述第二机械臂转动的第二电机。

3.根据权利要求1所述的平面关节型机器人，其特征在于：所述第一电 机为内转子电机。

4.根据权利要求3所述的平面关节型机器人，其特征在于：所述内转子 电机包括动子轴、与所述动子轴过盈配合的第一动子、设于所述第一动子外 围的第一定子，所述第一定子具有磁极，所述磁极上缠绕有线圈绕组，所述 第一动子具有安装槽，所述安装槽内设有第一永磁体贴片，所述内转子电机 还包括设于所述动子轴上的第一编码器。

5.根据权利要求4所述的平面关节型机器人，其特征在于：所述第一编 码器包括第一光栅片和电路板，所述第一光栅片设于所述动子轴上。

6.根据权利要求1所述的平面关节型机器人，其特征在于：所述第一电 机为外转子电机。

7.根据权利要求6所述的平面关节型机器人，其特征在于：所述外转子 电机包括定子轴、与所述定子轴相配接的第二定子、设于所述第二定子外围 的第二动子，所述第二定子具有电枢，所述电枢上均匀缠绕有电枢绕组，所 述第二动子的内壁上设有第二永磁体贴片，所述外转子电机还包括第二编码 器，所述第二编码器包括与所述定子轴配合的第二光栅片。

8.根据权利要求7所述的平面关节型机器人，其特征在于：所述第一机 械臂为所述外转子电机的第二动子，当所述外转子电机转动时，所述第一机 械臂绕所述定子轴转动，且所述第一机械臂的位置参数通过所述第二编码器 反馈。

9.根据权利要求1所述的平面关节型机器人，其特征在于：所述机械手 包括上中空电机、下中空电机、丝杠、丝杠花键连接件、直线导轨及相对于 所述直线导轨滑行的滑块，所述丝杠花键连接件设于所述滑块上，所述上中 空电机和下中空电机同轴心设置，所述上中空电机具有上中空转轴，所述上 中空转轴上设有上编码器和与所述丝杠配接的法兰螺母，且所述丝杠套入所 述上中空转轴中，所述丝杠连接于所述丝杠花键连接件的上端，所述下中空 电机具有下中空转轴，所述下中空转轴上设有下编码器，所述下中空转轴中 套设有花键，所述花键设于所述丝杠花键连接件上，且所述直线导轨与所述 上中空转轴和下中空转轴平行。

10.一种平面关节型机器人的控制系统，其特征在于：所述平面关节型 机器人包括第一电机、第二电机、上中空电机和下中空电机，所述控制系统 包括计算机、控制器、第一电机驱动器、第一编码器、第二电机驱动器、第 二编码器、上中空电机驱动器、上编码器、下中空电机驱动器、下编码器， 所述计算机和控制器通过以太网线连接，并且可以交互信息，通过所述计算 机对控制器进行编程，控制器将系统反馈的参数传送给计算机显示出来，从 而根据程序分别对第一电机驱动器、第二电机驱动器、上中空电机驱动器及 下中空电机驱动器发出相应的脉冲信号。