[实用新型]灌装机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于液体灌装的灌装机械手，可用于食品药品等领域的 自动化跟随灌装。

背景技术

目前，对于食品药品等行业的液体灌装是用马达结合同步带轮和同步带驱动 或用丝杆结合滑台滑移结构。上述结构的缺陷是：同步带易损，滑台结构的滑移 缝隙不易实现密封。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种不易损坏且容易实现密封的灌装机械手。

为了达到上述目的，本实用新型利用平行四边形无论如何变化，其对边总是 平行的原理，从而实现既能让灌装针架移动又能始终保持针架水平灌装。具体而 言，本实用新型的技术方案是提供了一种灌装机械手，其特征在于：包括马达一， 马达一通过平行四边形机构一驱动摆臂一绕轴心一摆动，平行四边形机构一的一 条边及该条边的对边分别与马达一的输出轴及轴心一连接固定；

还包括马达二，马达二通过平行四边形机构二及平行四边形机构三驱动摆臂 二绕轴心二摆动，平行四边形机构二的一条边及该条边的对边分别与马达二的输 出轴及轴心一连接固定，平行四边形机构三的一条边及该条边的对边分别与轴心 一及轴心二连接固定；

轴心一及轴心二分别穿设于驱动摆臂一的两端，轴心二及轴心三分别穿设于 驱动摆臂二的两端，平行四边形机构四的一条边及该条边的对边分别与轴心一及 轴心二连接固定，平行四边形机构五的一条边及该条边的对边分别与轴心二及轴 心三连接固定，在轴心三的端部设有排列有灌装针的针架。

优选地，所述马达一及所述马达二设于基座内，基座固定在桌板上，基座与 桌板间通过密封圈密封。

优选地，所述平行四边形机构一包括连杆一、连杆二、连杆三及连杆四，连 杆三及连杆四分别与马达一的输出轴及轴心一连接固定；连杆一采用可调式连 杆，连杆二采用一体式连杆。

优选地，所述平行四边形机构二包括连杆五、连杆六、连杆七及连杆八，连 杆七及连杆八分别与马达二的输出轴及轴心一连接固定；连杆五采用一体式连 杆，连杆六采用可调式连杆。

优选地，所述平行四边形机构三包括连杆九、连杆十、连杆十一及连杆十二， 连杆十二及连杆十一分别与轴心一及轴心二连接固定；连杆九采用一体式连杆， 连杆十采用可调式连杆。

优选地，所述平行四边形机构四包括连杆十三、连杆十四、连杆十五及连杆 十六，连杆十三及连杆十六分别与轴心二及轴心三连接固定；连杆十四采用一体 式连杆，连杆十五采用可调式连杆。

优选地，所述平行四边形机构五包括连杆十七、连杆十八、连杆十九及连杆 二十，连杆十七及连杆二十分别与轴心二及轴心三连接固定；连杆十九采用可调 式连杆，连杆二十采用一体式连杆。

本实用新型摒弃同步带及滑移式机械手结构，而是采用纯粹连杆结构，结构 刚性、稳定、可靠，且利于安装在桌板上。并利于O型圈密封(利于桌面清洗， 利于与桌面下的传动结构隔离，利于保持桌面上的工作区环境)。本实用新型中， 每个构成四边形的连杆均有一侧连杆为一体式设计(刚性设计)，另一侧为可调 式连杆(可调轴隙)，这样既做到了机械手的刚性又可以调节轴隙。

本实用新型性能稳定，结构简单可靠，容易实现，制造成本低，易于安装调 试。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的另一面的结构示意图；

图3为本实用新型安装后示意图后；

图4A为可调式连杆示意图；

图4B为一体式连杆示意图。

具体实施方式

为使本实用新型更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

结合图1及图2，本实用新型提供的一种灌装机械手，包括马达一22，马达 一22通过平行四边形机构一驱动摆臂一23绕轴心一25摆动。平行四边形机构 一包括连杆一28、连杆二29、连杆三30及连杆四31，连杆三30及连杆四31 分别与马达一22的输出轴2及轴心一25连接固定；连杆一28采用可调式连杆， 连杆二29采用一体式连杆。

本实用新型还包括马达二21，马达二21通过平行四边形机构二及平行四边 形机构三驱动摆臂二24绕轴心二26摆动。