[实用新型]灌装机械手

权利要求书

1.一种灌装机械手，其特征在于：包括马达一(22)，马达一(22)通过平行 四边形机构一驱动摆臂一(23)绕轴心一(25)摆动，平行四边形机构一的一条 边及该条边的对边分别与马达一(22)的输出轴(2)及轴心一(25)连接固定；

还包括马达二(21)，马达二(21)通过平行四边形机构二及平行四边形机 构三驱动摆臂二(24)绕轴心二(26)摆动，平行四边形机构二的一条边及该条 边的对边分别与马达二(21)的输出轴(1)及轴心一(25)连接固定，平行四 边形机构三的一条边及该条边的对边分别与轴心一(25)及轴心二(26)连接固 定；

轴心一(25)及轴心二(26)分别穿设于驱动摆臂一(23)的两端，轴心二 (26)及轴心三(27)分别穿设于驱动摆臂二(24)的两端，平行四边形机构四 的一条边及该条边的对边分别与轴心一(25)及轴心二(26)连接固定，平行四 边形机构五的一条边及该条边的对边分别与轴心二(26)及轴心三(27)连接固 定，在轴心三(27)的端部设有排列有灌装针(20)的针架(19)。

2.如权利要求1所述的一种灌装机械手，其特征在于：所述马达一(22)及所 述马达二(21)设于基座(32)内，基座(32)固定在桌板(33)上，基座(32) 与桌板(33)间通过密封圈(34)密封。

3.如权利要求1所述的一种灌装机械手，其特征在于：所述平行四边形机构一 包括连杆一(28)、连杆二(29)、连杆三(30)及连杆四(31)，连杆三(30) 及连杆四(31)分别与马达一(22)的输出轴(2)及轴心一(25)连接固定； 连杆一(28)采用可调式连杆，连杆二(29)采用一体式连杆。

4.如权利要求1所述的一种灌装机械手，其特征在于：所述平行四边形机构二 包括连杆五(3)、连杆六(4)、连杆七(5)及连杆八(6)，连杆七(5)及连杆 八(6)分别与马达二(21)的输出轴(1)及轴心一(25)连接固定；连杆五(3) 采用一体式连杆，连杆六(4)采用可调式连杆。

5.如权利要求1所述的一种灌装机械手，其特征在于：所述平行四边形机构三 包括连杆九(7)、连杆十(8)、连杆十一(9)及连杆十二(10)，连杆十二(10) 及连杆十一(9)分别与轴心一(25)及轴心二(26)连接固定；连杆九(7)采 用一体式连杆，连杆十(8)采用可调式连杆。

6.如权利要求1所述的一种灌装机械手，其特征在于：所述平行四边形机构四 包括连杆十三(11)、连杆十四(12)、连杆十五(13)及连杆十六(14)，连杆 十三(11)及连杆十六(14)分别与轴心一(25)及轴心二(26)连接固定；连 杆十四(12)采用一体式连杆，连杆十五(13)采用可调式连杆。

7.如权利要求1所述的一种灌装机械手，其特征在于：所述平行四边形机构五 包括连杆十七(15)、连杆十八(16)、连杆十九(17)及连杆二十(18)，连杆 十七(15)及连杆二十(18)分别与轴心二(26)及轴心三(27)连接固定；连 杆十九(17)采用可调式连杆，连杆二十(18)采用一体式连杆。