[实用新型]关节机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业自动化领域，特别涉及一种关节机器人。

背景技术

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂 胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。在码垛过程 中，机器人作为一种搬运工具，由于可以将工件准确地运送至机床相应位置上、 工作效率高等原因，在生产现场得到广泛应用。

现有技术中的机器人，具有六个自由度，一方面，结构复杂、使用不方便、 安装调试难度大、造价高，另一方面，每个维度的驱动机构一般设置在对应的 关节处，造成关节处重量过大，运行时容易晃动，从而影响机器人精度，而且 存在较大的安全隐患。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种结构简单轻巧、外观美观、造价低、 安装调试方便、且搬运精度高、安全隐患小的关节机器人。

本实用新型所采用的技术方案是：关节机器人，包括底座、连接于底座的 第一手臂、连接于第一手臂的第二手臂、驱动所述第一手臂运动的第一驱动机 构、驱动所述第二手臂运动的第二驱动机构；所述第一驱动机构包括第一电机、 连接于第一电机输出端的第一主动轮、连接第一电机输出端和第一主动轮之间 的第一同步带，所述第一主动轮通过第一减速机带动第一手臂运动；所述第二 驱动机构包括第二电机、连接于第二电机输出端的第二主动轮、连接第二电机 输出端和第二主动轮的第二同步带、传动轴、第三传动轮、第四传动轮、连接 第三传动轮和第四传动轮的第三同步带，所述传动轴穿设底座，且第二主动轮 安装于传动轴位于底座内的一端，所述第三传动轮安装于传动轴位于底座外的 一端，所述第四传动轮通过第二减速机带动第二手臂运动；所述第一电机、第 二电机、第一主动轮和第二主动轮均位于底座内，所述第一手臂和第二手臂均 位于底座外侧，所述第三传动轮、第四传动轮和第三同步带安装于第一手臂内 部。

对上述技术方案的进一步改进为，还包括连接于第二手臂背离第一手臂一 端的第三手臂和驱动所述第三手臂运动的第三驱动机构，所述第三驱动机构包 括第三电机、连接于第三电机与第三手臂之间的第三减速机。

对上述技术方案的进一步改进为，所述第三同步带上设有用于调整第三同 步带张力的张力调整机构，所述张力调整机构包括两个张紧轮和位于张紧轮外 部用于调节张紧轮的调节座。

对上述技术方案的进一步改进为，所述第一减速机外部增设有第一限位块， 所述第二减速机外部增设有第二限位块，所述第三减速机外部增设有第三限位 块。

对上述技术方案的进一步改进为，所述第一电机和第二电机分别设置于传 动轴两侧。

本实用新型的有益效果为：

1、一方面，本实用新型的第一手臂和第二手臂能在X平面和Z平面转动， 实现XZ平面的物品搬运，满足客户的基本需求，且结构简单轻巧、外观美观、 造价低、安装调试方便；第二方面，第一电机、第二电机、第一主动轮和第二 主动轮均位于底座内，有利于减轻第一手臂和第二手臂处的重量，以维持整个 运动部件的重力平衡，运行时不易晃动，整个机器人不易晃动、运行平稳，有 利于提高机器人的精度，同时安全隐患小。

2、本实用新型的机器人还包括连接于第二手臂背离第一手臂一端的第三手 臂和驱动第三手臂运动的第三驱动机构，第三驱动机构包括第三电机、连接于 第三电机与第三手臂之间的第三减速机。第三手臂可拆卸的连接在第二手臂上， 当需要进行Y平面的物品搬运，安装上第三手臂和第三驱动机构即可，适用范 围广，且使用方便。

3、第三同步带上设有用于调整第三同步带张力的张力调整机构，张力调整 机构包括两个张紧轮和位于张紧轮外部用于调节张紧轮的调节座。通过调节座 来调节两个张紧轮之间的距离，使第三同步带始终处于张紧状态，以实现第三 传动轮和第四传动轮的同步运转，确保第二手臂运动的精度，进一步提高本实 用新型机器人的工作精度。

4、第一减速机外部增设有第一限位块，第二减速机外部增设有第二限位块， 第三减速机外部增设有第三限位块。通过三个限位块来对三个减速机的工作进 行限位，确保第一手臂、第二手臂和第三手臂运动的精度，进一步提高本实用 新型机器人的工作精度。