[实用新型]关节机器人

权利要求书

1.关节机器人，其特征在于：包括底座、连接于底座的第一手臂、连接 于第一手臂的第二手臂、驱动所述第一手臂运动的第一驱动机构、驱动所述第 二手臂运动的第二驱动机构；所述第一驱动机构包括第一电机、连接于第一电 机输出端的第一主动轮、连接第一电机输出端和第一主动轮之间的第一同步带， 所述第一主动轮通过第一减速机带动第一手臂运动；所述第二驱动机构包括第 二电机、连接于第二电机输出端的第二主动轮、连接第二电机输出端和第二主 动轮的第二同步带、传动轴、第三传动轮、第四传动轮、连接第三传动轮和第 四传动轮的第三同步带，所述传动轴穿设底座，且第二主动轮安装于传动轴位 于底座内的一端，所述第三传动轮安装于传动轴位于底座外的一端，所述第四 传动轮通过第二减速机带动第二手臂运动；所述第一电机、第二电机、第一主 动轮和第二主动轮均位于底座内，所述第一手臂和第二手臂均位于底座外侧， 所述第三传动轮、第四传动轮和第三同步带安装于第一手臂内部。

2.根据权利要求1所述的关节机器人，其特征在于：还包括连接于第二手 臂背离第一手臂一端的第三手臂和驱动所述第三手臂运动的第三驱动机构，所 述第三驱动机构包括第三电机、连接于第三电机与第三手臂之间的第三减速机。

3.根据权利要求2所述的关节机器人，其特征在于：所述第三同步带上设 有用于调整第三同步带张力的张力调整机构，所述张力调整机构包括两个张紧 轮和位于张紧轮外部用于调节张紧轮的调节座。

4.根据权利要求3所述的关节机器人，其特征在于：所述第一减速机外部 增设有第一限位块，所述第二减速机外部增设有第二限位块，所述第三减速机 外部增设有第三限位块。

5.根据权利要求4所述的关节机器人，其特征在于：所述第一电机和第二 电机分别设置于传动轴两侧。