[实用新型]工业机器人手臂端部执行器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于拾取和放置产品的工业机器人，具体涉及在这种工业机器人手臂上使用的端部执行器。

背景技术

在包装工业中，许多手工执行的任务现在都由机器人执行，例如，这样的机器人被设计从一高度打包机退出的第一传送带，沿第二传送带传输打包的产品到一个盒子或纸箱内，然而，这样就存在一个问题，如果产品尺寸或形状使得它仅能够装进一个纸箱，其定位是准确的，但是如果机器人同时从传送带上拾取多个产品，产品沿着一链输送带就会产生如何将产品准确存放在邻接关系的一组纸箱内的问题。

发明/实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是产品拾取装置之间具有压缩和扩张间隔功能，可旋转、高速度、高精度拾取和放置多个产品，节约时间，降低制造成本。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案是：工业机器人手臂端部执行器。

工业机器人手臂端部执行器，包括：一旋转执行器、一连杆组件和多个拾取器，通过支架被固定在框架上的旋转执行器包括一旋转平台，其连接到固定于机器人底座板底部的主体构件，在气动力下旋转平台可旋转，旋转平台底部螺栓固定在第一、第二线性执行器，其连接往复运动的轴终止于配件，连杆组件包括多对对角连杆，每对连杆枢轴连接到相邻的对角连杆，最邻近对角连杆中心的连杆组件连接拾取器，每个拾取器连接一对吸盘，这样实现了拾取和放置产品到所需的位置。

所述的旋转平台的底面与框架的上表面之间具有一预定距离。

所述的框架包括互相平行的第一、第二真空管，其由端板分隔开分布固定，第二真空管具有一真空入口，通过软管连接到真空源，第一真空管具有一真空入口，每个真空管具有多个真空出口。

所述的配件通过穿过支座的销枢轴地连接到连杆组件的端部联动装置。

所述的拾取器为一圆柱形中空管用于供流体通过。

本实用新型要解决的优点和有益效果是：产品拾取装置之间具有压缩和扩张间隔功能，可旋转、高速度、高精度拾取和放置多个产品，节约时间，降低制造成本。

附图说明

附图1：工业机器人手臂端部执行器示意图。

附图2：附图1的端部执行器的侧视图。

附图3：附图1的端部执行器的一端示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明：工业机器人手臂端部执行器，包括：一旋转执行器(2)、一连杆组件(24)和多个拾取器(25)，通过支架(6)被固定在框架(5)上的旋转执行器(2)包括一旋转平台(3)，其连接到固定于机器人底座板(1)底部的主体构件(4)，在气动力下旋转平台(3)可旋转，所述的旋转平台(3)的底面与框架(5)的上表面之间具有一预定距离。所述的框架(5)包括互相平行的第一、第二真空管(7，8)，其由端板(10，11)分隔开分布固定，第二真空管(8)具有一真空入口(9)，通过软管连接到真空源，第一真空管(7)具有一真空入口(12)，每个真空管(7，8)具有多个真空出口(13)。旋转平台(3)底部螺栓固定在第一、第二线性执行器(14，15)，其连接往复运动的轴(16，17)终止于配件(18，19)，配件(18，19)通过穿过支座(21)的销(20)可枢轴地连接到连杆组件(24)的端部联动装置(22，23)。连杆组件(24)包括多对对角连杆，每对连杆枢轴连接到相邻的对角连杆，最邻近对角连杆中心的连杆组件(24)连接圆柱形中空管用于供流体通过的拾取器(25)，每个拾取器连接一对吸盘(26)，这样实现了拾取和放置产品到所需的位置。