[实用新型]工业机器人手臂端部执行器

权利要求书

1.工业机器人手臂端部执行器，包括：一旋转执行器（2）、一连杆组件（24）和多个拾取器（25），通过支架（6）被固定在框架（5）上的旋转执行器（2）包括一旋转平台（3），其连接到固定于机器人底座板（1）底部的主体构件（4），在气动力下旋转平台（3）可旋转，旋转平台（3）底部螺栓固定在第一、第二线性执行器（14，15），其连接往复运动的轴（16，17）终止于配件（18，19），连杆组件（24）包括多对对角连杆，每对连杆枢轴连接到相邻的对角连杆，最邻近对角连杆中心的连杆组件（24）连接拾取器（25），每个拾取器连接一对吸盘（26），这样实现了拾取和放置产品到所需的位置。

2.根据权利要求1所述的工业机器人手臂端部执行器，其特征在于：所述的旋转平台（3）的底面与框架（5）的上表面之间具有一预定距离。

3.根据权利要求1所述的工业机器人手臂端部执行器，其特征在于：所述的框架（5）包括互相平行的第一、第二真空管（7，8），其由端板（10，11）分隔开分布固定，第二真空管（8）具有一真空入口（9），通过软管连接到真空源，第一真空管（7）具有一真空入口（12），每个真空管（7，8）具有多个真空出口（13）。

4.根据权利要求1所述的工业机器人手臂端部执行器，其特征在于：所述的配件（18，19）通过穿过支座（21）的销（20）可枢轴地连接到连杆组件（24）的端部联动装置（22，23）。

5.根据权利要求1所述的工业机器人手臂端部执行器，其特征在于：所述的拾取器为一圆柱形中空管用于供流体通过。