[实用新型]一种机器人机械手的腕关节结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械装置，具体涉及一种机器人机械手的腕关节结构。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在冲压制件的加工过程中，板料的输送和成型产品的取出一般都是由人工完成的，由于人工送料和取件的速度远不及压力机的冲压速度快，严重影响了压力机的工作效率，降低了压力机的产能。此外，采用人工送料和取件时，工人的劳动强度高而且操作危险性较大，若送料、取件时不小心，很容易引发严重工伤事故，采用机器人送料能够解决上述问题。

目前国内的机械手都普遍存在这样的通病，结构复杂传动效率低下，控制不稳定的特点，精度和强度不足。在工业生产中功能比较单一，不能广泛的推广，往往都是要根据客户要求进行图纸的重新设计，这就造成了产品不能批量生产，生产成本增加。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型旨在提供一种灵活性强而且强度高的机器人机械手的腕关节结构。

为实现该技术目的，本实用新型的方案是：一种机器人机械手的腕关节结构，包括腕关节主臂，所述腕关节主臂内安装有伺服电机，所述伺服电机轴上设有电机带轮轴，所述电机带轮轴上安装有主动带轮，所述伺服电机的轴末端设有挡圈，所述腕关节主臂前端安装有谐波减速机，所述谐波减速机与腕关节主臂之间设有密封圈，所述谐波减速机上安装有输入轴，所述输入轴上设有输入带轮轴，所述输入带轮轴上安装有从动带轮，所述主动带轮与从动带轮通过高扭矩同步齿形带连接。

作为优选，所述腕关节主臂另一侧连接有腕关节副臂，所述腕关节副臂上安装有轴承座，所述的腕关节副臂上设有腕关节副臂护罩。

作为优选，所述腕关节主臂正面设有气管接头座，所述气管接头座与腕关节主臂之间设有接头座密封垫。

作为优选，所述腕关节主臂前端孔内设有深沟球轴承和单唇旋转轴封。

作为优选，所述腕关节主臂外面设有腕关节主臂护罩。

本实用新型的有益效果，采用谐波减速机和伺服电机及驱动，大大提高了机械手的精度，并降低了机械手的声音；其次，本结构设计的内部空间结构能使里面的电机更好的散热；而且每个轴连接之间都有使用旋转轴封及密封圈进行密封，提高了机械手的防护等级，使机械手能够更加适合恶劣环境，延长了机械手的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的爆炸结构图；

图2为包含本实用新型的机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。

如图1和图2所示，本实用新型所述的具体实施例为一种机器人机械手的腕关节结构，包括腕关节主臂401，所述腕关节主臂401内安装有伺服电机404，所述伺服电机404轴上设有电机带轮轴408，所述电机带轮轴408上安装有主动带轮409，所述伺服电机404的轴末端设有挡圈410，所述腕关节主臂401前端安装有谐波减速机413，所述谐波减速机413与腕关节主臂401之间设有密封圈418，所述谐波减速机413上安装有输入轴419，所述输入轴419上设有输入带轮轴415，所述输入带轮轴415上安装有从动带轮414，所述主动带轮409与从动带轮414通过高扭矩同步齿形带412连接。采用谐波减速机和伺服电机驱动，同步轮耦合传动方式，使伺服电机和谐波减速机完全在密闭的型腔内部，既减少体积又保护电机。大大提高了机械手的精度，并降低了机械手的声音。

所述腕关节主臂401另一侧连接有腕关节副臂405，所述腕关节副臂405上安装有轴承座406，所述的腕关节副臂405上设有腕关节副臂护罩407。

所述腕关节主臂401正面设有气管接头座402，所述气管接头座402与腕关节主臂401之间设有接头座密封垫403。

所述腕关节主臂401前端孔内设有深沟球轴承417和单唇旋转轴封416。增加深沟球轴承并行，在高速运行中保证了关节的同心和水平度，运行更平滑和精准。

所述腕关节主臂401外面设有腕关节主臂护罩411。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同替换和改进，均应包含在本实用新型技术方案的保护范围之内。