[实用新型]一种欠驱动假肢手嵌入式控制装置

权利要求书

1.一种欠驱动假肢手嵌入式控制装置，其特征在于，该欠驱动假肢手的手掌内部安装有用于驱动各手指运动的多个有刷直流电机，该欠驱动假肢手的各手指末端分别安装有用于对手指运动过程中垂直于指尖面的应力执行检测的多个应变片；该控制装置分别与所述有刷直流电机和应变片之间信号相连，且呈现集成电路板的形式，整体嵌入安装在欠驱动假肢手的内部。

2.如权利要求1所述的欠驱动假肢手嵌入式控制装置，其特征在于，所述控制装置包括电机速度检测器、电机电流检测器、指尖力检测器和功率放大器，其中该电机速度检测器和该电机电流检测器分别对各个所述有刷直流电机的速度和电流执行实时检测，该指尖力检测器对各个所述应变片的信号执行放大，该功率放大器分别与各个所述有刷直流电机电路连接，并输出功率放大后的电机驱动电流。

3.如权利要求2所述的欠驱动假肢手嵌入式控制装置，其特征在于，所述电机速度检测器的数量为2个，并且它们各自为将差分信号转换为单端信号的差分接收器。

4.如权利要求2所述的欠驱动假肢手嵌入式控制装置，其特征在于，所述电机电流检测器的数量为4个，并且它们各自包括用于将共模差分电压信号放大的电流检测放大器和一个检流电阻。

5.如权利要求1所述的欠驱动假肢手嵌入式控制装置，其特征在于，所述有刷直流电机的数量为四个，它们安装在欠驱动假肢手的手掌内部，分别为用于实现拇指翻转运动的第一电机、用于实现拇指弯曲运动的第二电机、用于同时实现食指和中指弯曲运动的第三电机，以及用于同时实现无名指和小指弯曲运动的第四电机。

6.如权利要求1所述的欠驱动假肢手嵌入式控制装置，其特征在于，所述应变片的数量为五个，它们各自集成安装在欠驱动假肢手的五个手指末端，并分别用于对拇指、食指、中指、无名指和小指在其运动过程中垂直于指尖面的应力数据执行实时检测。