[实用新型]一种多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手

权利要求书

1.一种多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手，其特征在于：包括拟人手掌、均设于所述拟人手掌上的电动拇指和N个电动手指，其中N≥1；拟人手掌、电动拇指及N个电动手指共面，N个电动手指平行分布于拟人手掌的纵长方向上，电动拇指分布于纵长方向的一侧，电动拇指与其它电动手指成α角，α的取值范围为60°～135°；所述电动拇指包括上指节和与所述上指节连接的下指节，每个电动手指均包括依次连接的上指节、中指节及下指节，并且每个指节都设有实现其独立自由度的电机；电动拇指的下指节通过一第一转轴与拟人手掌联接，各电动手指的下指节分别通过一第二转轴与拟人手掌联接；

所述拟人手掌包括一个手掌体和与所述手掌体相盖合的一个手掌盖，所述手掌体中设有N+1个电机安装槽、两个第一位置传感器触点和2×N个第二位置传感器触点；其中一个所述电机安装槽与其它电机安装槽成α角，且每个电机安装槽中设有一个所述电机；手掌体的底部开设有一个用于引出电机和传感器导线的导线引出孔及设有一个用于与机械臂枢接的枢接支架；

所述手掌盖上设有M个第一触碰传感器，其中M≥1；

所述上指节包括上指节体和与上指节体相盖合的上指节盖，所述上指节的顶部设有两个第二触碰传感器，上指节的底部设有两个第七位置传感器触点；

所述中指节包括中指节体和与中指节体相盖合的中指节盖，所述中指节体内设有一个用于与上指节连接的电机，中指节体的顶部设有与第七位置传感器触点相配合电连接的两个第六位置传感器触点，中指节体的底部设有两个第五位置传感器触点；

所述下指节包括下指节体和与下指节体相盖合的下指节盖，所述电动拇指的下指节体内设有一个用于与电动拇指上指节连接的电机，所述各电动手指的下指节体内均设有一个用于与中指节连接的电机；下指节体的顶部设有两个第四位置传感器触点，所述电动拇指的两个第四位置传感器触点与第七位置传感器触点配合电连接，所述的各电动手指的两个第四位置传感器触点与第五位置传感器触点相配合电连接；下指节体的底部设有两个第三位置传感器触点，所述电动拇指的两个第三位置传感器触点与第一位置传感器触点相配合电连接，所述各电动手指的两个第三位置传感器触点与第二传感器触点配合电连接；

所述第一、第二、第三、第四、第五、第六及第七位置传感器触点均包括限位螺钉及缠绕在限位螺钉上的导线。

2.根据权利要求1所述的多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手，其特征在于：所述第一触碰传感器和第二触碰传感器均包括静触片和可与所述静触片电接触的动触片；所述手掌盖开设有M对传感器安装孔，所述上指节的顶部开设有两对传感器安装孔；每对传感器安装孔中，一个用于固定静触片，另一个用于固定动触片。

3.根据权利要求1所述的多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手，其特征在于：所述的电动拇指的下指节的底部和手掌体上分别设有相配合的第一轴孔，一个第一转轴穿过下指节的第一轴孔、手掌体的第一轴孔而将电动拇指与拟人手掌联接；所述电动拇指的上指节的底部和下指节的顶部分别设有相配合的第三轴孔，一个第三转轴穿过所述上指节的第三轴孔、下指节的第三轴孔将上指节和下指节连接；所述第一、第三转轴上套设有冠齿轮；

所述电动拇指下指节体内的电机轴上套设有直齿轮，所述冠齿轮与直齿轮相啮合。

4.根据权利要求1所述的多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手，其特征在于：所述电动手指的下指节的底部和手掌体上分别设有相配合的第二轴孔，一个第二转轴穿过下指节的第二轴孔、手掌体的第二轴孔而将电动手指与拟人手掌联接；所述的电动手指的中指节的底部和下指节的顶部分别设有相配合的第四轴孔，一个第四转轴穿过中指节的第四轴孔、下指节的第四轴孔将中指节和下指节连接；所述电动手指的上指节的底部和中指节的顶部分别设有相配合的第五轴孔，一个第五转轴穿过上指节的第五轴孔、中指节的第五轴孔将上指节和中指节连接；所述第二转轴、第四转轴及第五转轴上均套设有冠齿轮；

所述电动手指的中指节体及下指节体内的电机轴上均套设有直齿轮，所述冠齿轮与直齿轮相啮合；

所述N个电动手指结构相同。

5.根据权利要求1所述的多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手，其特征在于：所述手掌盖上M个第一触碰传感器均安装在手掌盖上表面，所述上指节顶部的两个第二触碰传感器分别安装在上指节顶部两个相交角为θ的平面上，其中90°≥θ＞0°。