[实用新型]一种具有三对称运动学性能的过约束高刚度机器人

权利要求书

1.一种具有三对称运动学性能的过约束高刚度机器人，包括动平台(6)和设置在所述动平台(6)末端的定位头(7)，以及通过固定架(5)分别设置在所述动平台(6)上的第一支链(1)、第二支链(2)、第三支链(3)和第四支链(4)，其特征在于，所述的第一支链(1)的末端贯穿所述固定架(5)的中心，固定连接在所述动平台(6)上，所述第二支链(2)、第三支链(3)和第四支链(4)的中部能够旋转的连接在所述固定架(5)的外周，所述第二支链(2)、第三支链(3)和第四支链(4)的末端分别铰接在所述动平台(6)上，并且所述第二支链(2)位于第一支链(1)的前方，所述第三支链(3)和第四支链(4)分别位于所述第一支链(1)的左后方和右后方。

2.根据权利要求1所述的一种具有三对称运动学性能的过约束高刚度机器人，其特征在于，所述的第二支链(2)与第三支链(3)之间的夹角、第三支链(3)与第四支链(4)之间的夹角以及第四支链(4)与第二支链(2)之间的夹角均为120°。

3.根据权利要求1所述的一种具有三对称运动学性能的过约束高刚度机器人，其特征在于，所述的定位头(7)为具有两个或三个自由度的串联转头。

4.根据权利要求1所述的一种具有三对称运动学性能的过约束高刚度机器人，其特征在于，所述的第一支链(1)包括有：末端固定连接在所述动平台(6)上的伸缩杆(11)，所述的伸缩杆(11)上沿轴向设置有导轨(13)，所述的伸缩杆(11)是通过具有两个转动自由度的第一铰接件(12)与所述的固定架(5)相铰接，所述的第一铰接件(12)套在所述伸缩杆(11)上并能够沿所述的导轨(13)滑动。

5.根据权利要求4所述的一种具有三对称运动学性能的过约束高刚度机器人，其特征在于，所述的具有两个转动自由度的第一铰接件(12)包括有：通过具有一个转动自由度的铰链铰接在所述固定架(5)中心位置的第一外圈(121)，通过具有一个转动自由度的铰链铰接在所述第一外圈(121)内侧的内圈(122)，所述内圈(122)的内侧设置有能够沿所述导轨(13)滑动的滑块(123)，其中，连接所述第一外圈(121)和所述固定架(5)的转动轴线(1a)与连接所述内圈(122)和所述第一外圈(121)的转动轴线(1b)垂直相交。

6.根据权利要求5所述的一种具有三对称运动学性能的过约束高刚度机器人，其特征在于，所述的第二支链(2)包括有：第二长度调节装置(23)，所述第二长度调节装置(23)的末端通过一个T形铰(24)铰接在所述动平台(6)上，所述第二长度调节装置(23)的顶端连接有一个使所述第二长度调节装置(23)成为主动移动副的驱动装置(21)，所述第二长度调节装置(23)的中部通过第二外圈(22)与所述的固定架(5)相铰接，其中，所述的第二长度调节装置(23)能够旋转的连接在所述第二外圈(22)的内侧，所述第二外圈(22)的外侧通过具有一个转动自由度的铰链与所述固定架(5)相铰接，其中，连接所述第二外圈(22)和所述固定架(5)的转动轴线(2a)与连接所述第二长度调节装置(23)与所述第二外圈(22)的转动轴线(2b)垂直相交，连接所述T形铰(24)和所述第二长度调节装置(23)的旋转轴线(2c)平行于所述第二长度调节装置(23)的移动方向。

7.根据权利要求6所述的一种具有三对称运动学性能的过约束高刚度机器人，其特征在于，所述的T形铰(24)包括有纵轴(241)和与所述纵轴(241)的一端垂直相交的横轴(242)，所述纵轴(241)的另一端与所述的第二长度调节装置(23)的末端旋转连接，所述横轴(242)的两端分别与所述的动平台(6)旋转连接。