[实用新型]一种伺服横走型机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其是涉及一种伺服横走型机械手。

背景技术

对于射出成型设备，尤其是大中型射出成型设备，基于降低劳动强度、提高生产效率的目的，需要大量应用机械手，利用其按固定程序自动抓取、自动搬运物件或自动操作的优势，代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，既保护人身安全，又可提高生产效率。对于大中型射出设备而言，其机械手需要具有高负载、位移大等特点；对于现有射出设备的机械手，其结构大都如名为“注塑机机械手”（授权公告号：CN204149433U）的公开专利所示出的结构，包括上述公开技术在内的现有技术，在保障大中型射出成型设备上述的高负载、位移大等需求下，难以兼顾精度较高、成本较低、在模具内的多方向运转的需要。

发明内容

本实用新型主要目的是提供一种精度较高、成本较低并能够使手臂在模具内的多方向运转的适于大中型射出成型设备的机械手。

本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种伺服横走型机械手，包括拱座以及拱座上设置的横行滑轨，其特征在于：横行滑轨滑动连接有引拔滑座，引拔滑座滑动连接有引拔臂，引拔臂上固定有上下座，上下座滑动连接有手臂结构梁，引拔滑座和引拔臂的滑动由变频马达或伺服马达驱动，手臂结构梁的上下移动由气缸驱动；手臂结构梁的端部设置侧姿机构，侧姿机构包括侧姿旋转板、固定在手臂结构梁上的旋转架以及设在旋转架上的侧姿气缸；侧姿旋转板具有两块相互垂直的勾板，其中一块勾板内侧通过侧姿旋转轴连接于旋转架、另一块勾板内侧通过转轴连接于侧姿气缸的活塞杆。这种结构，高负载、位移大、精度较高，且成本较低；侧姿机构，可使手臂在模具内的多方向运转。

作为优选，拱座侧壁上设置驱动引拔滑座滑动的变频马达或伺服马达；引拔滑座顶部设置驱动引拔臂滑动的变频马达或伺服马达。这种布置方案，可有效利用空间，使整体结构更紧凑。

作为优选，引拔滑座与驱动引拔滑座的变频马达或伺服马达之间、引拔臂与驱动引拔臂的变频马达或伺服马达之间设置皮带传动机构；皮带传动机构内主动轮直径小于被动轮直径。利用直径差，提供更高速的移动，提高生产效率。

由于大型射出设备的负载大、体积大、位移大等特点，所采用的机械手的气缸具有高负载、大行程的要求；作为优选，横行滑轨端部储气罐。使各个气缸能在满足高负载、大行程的要求下，还能始终保持平稳运行的状态。储气罐设置在横行滑轨端部，可充分利用空间。

作为优选，两块勾板内侧各设置一个立柱；侧姿气缸的活塞杆上设置连接块，连接块设置与对应立柱适配的凹槽，该凹槽的侧壁和对应立柱设置与转轴适配的轴孔；侧姿旋转板与立柱的连接端设置卡槽，该卡槽两侧壁和和对应立柱设置与侧姿旋转轴适配的轴孔。这种结构，运行稳定、换向可靠、支撑稳固。

因此，本实用新型具有高负载、位移大、精度较高且成本较低的特点；另外，侧姿机构可使手臂在模具内的多方向运转。

附图说明

附图1是本实用新型的一种结构示意图。

附图2是附图1的侧视图。

附图3是附图1的俯视图。

附图4是侧姿机构的一种结构示意图。

附图5是本实用新型的轴测图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：本实用新型一种伺服横走型机械手，如附图1、附图2、附图3、附图4、附图5所示，其包括拱座1以及拱座1上设置的横行滑轨2，横行滑轨2滑动连接有引拔滑座7，引拔滑座7滑动连接有引拔臂5，引拔臂5上固定有上下座6，上下座6滑动连接有手臂结构梁8，引拔滑座7和引拔臂5的滑动由变频马达或伺服马达驱动，手臂结构梁8的上下移动由气缸驱动。

拱座1侧壁上设置驱动引拔滑座7滑动的变频马达或伺服马达3；引拔滑座7顶部设置驱动引拔臂5滑动的变频马达或伺服马达9。引拔滑座7与驱动引拔滑座7的变频马达或伺服马达之间、引拔臂5与驱动引拔臂5的变频马达或伺服马达之间设置皮带传动机构4；皮带传动机构4内主动轮直径小于被动轮直径。

横行滑轨2端部储气罐16。由于大型射出设备的负载大、体积大、位移大等特点，所采用的机械手的气缸具有高负载、大行程，因此储气罐16可提供足够的储备高压气体，为气缸的稳定运行提供充分的保障。