[实用新型]一种伺服横走型机械手

权利要求书

1.一种伺服横走型机械手，包括拱座（1）以及拱座（1）上设置的横行滑轨（2），其特征在于：横行滑轨（2）滑动连接有引拔滑座（7），引拔滑座（7）滑动连接有引拔臂（5），引拔臂（5）上固定有上下座（6），上下座（6）滑动连接有手臂结构梁（8），引拔滑座（7）和引拔臂（5）的滑动由变频马达或伺服马达驱动，手臂结构梁（8）的上下移动由气缸驱动；手臂结构梁（8）的端部设置侧姿机构（10），侧姿机构（10）包括侧姿旋转板（11）、固定在手臂结构梁（8）上的旋转架（15）以及设在旋转架（15）上的侧姿气缸（13）；侧姿旋转板（11）具有两块相互垂直的勾板，其中一块勾板内侧通过侧姿旋转轴（14）连接于旋转架（15）、另一块勾板内侧通过转轴（12）连接于侧姿气缸（13）的活塞杆。

2.根据权利要求1所述的一种伺服横走型机械手，其特征在于：拱座（1）侧壁上设置驱动引拔滑座（7）滑动的变频马达或伺服马达；引拔滑座（7）顶部设置驱动引拔臂（5）滑动的变频马达或伺服马达。

3.根据权利要求2所述的一种伺服横走型机械手，其特征在于：引拔滑座（7）与驱动引拔滑座（7）的变频马达或伺服马达之间、引拔臂（5）与驱动引拔臂（5）的变频马达或伺服马达之间设置皮带传动机构（4）；皮带传动机构（4）内主动轮直径小于被动轮直径。

4.根据权利要求1所述的一种伺服横走型机械手，其特征在于：横行滑轨（2）端部储气罐（16）。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种伺服横走型机械手，其特征在于：两块勾板内侧各设置一个立柱；侧姿气缸（13）的活塞杆上设置连接块，连接块设置与对应立柱适配的凹槽，该凹槽的侧壁和对应立柱设置与转轴（12）适配的轴孔；侧姿旋转板（11）与立柱的连接端设置卡槽，该卡槽两侧壁和和对应立柱设置与侧姿旋转轴（14）适配的轴孔。