[实用新型]机器人手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及机器人手臂。

背景技术

机器人手臂是目前在机器人技术领域中得到最广泛和实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。用于工业制造的机器人手臂主要用于将物品拾起和移位。

现有技术的用于工业制造的一般为机械手，一般包括支架，通过支架固定于地上或者天花板上（侧墙壁），机器人手臂在支架的支撑下实现直上或者直下的直线运动，由于其只能直线运动，因此，要从一个地方到另一个地方，其行程较远，相对比较耗时，而且需要支架固定，又占地方又比较笨重。

实用新型内容

本实用新型的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供机器人手臂，该机器人手臂成本低，可更加准确地抓取到物品，体积较小，占用空间小，可缩短行程，节省时间。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

提供机器人手臂，包括依次串联连接的底座、多个臂体和末端执行器，所述底座和与底座相邻的一个臂体之间设有第一关节部，所述多个臂体中的任意相邻的臂体与臂体之间均设有第二关节部，所述末端执行器和与其相邻的一个臂体之间设有第三关节部，所述底座、多个臂体和末端执行器均设有动力装置，设置于底座的所述动力装置用于驱动所述多个臂体和末端执行器沿所述底座转动，设置于某个臂体的所述动力装置用于驱动位于该臂体的远离所述底座的一侧的其它臂体和末端执行器沿该臂体转动，设置于与所述末端执行器相邻的臂体的动力装置用于驱动所述末端执行器沿该臂体转动，设置于末端执行器的动力装置用于驱动所述末端执行器旋转，所述底座和所述每个臂体的动力装置均包括电机和为电机减速的齿轮减速器。

所述臂体设置有四条，包括第一臂体、第二臂体、第三臂体和第四臂体，所述动力装置设有六个，分别为第一动力装置、第二动力装置、第三动力装置、第四动力装置、第五动力装置和第六动力装置。

所述第一动力装置包括第一电机和第一齿轮减速器，所述第二动力装置包括第二电机和第二齿轮减速器，所述第三动力装置包括第三电机和第三齿轮减速器，所述第四动力装置包括第四电机和第四齿轮减速器，所述第五动力装置包括第五电机和第五齿轮减速器。

所述末端执行器的动力装置包括第六电机和为电机减速的减速机。

所述第六电机和所述减速机同轴设置。

本实用新型的有益效果：本实用新型的机器人手臂的受力为20公斤，其包括依次串联连接的底座、多个臂体和末端执行器，所述底座和与底座相邻的一个臂体之间设有第一关节部，所述多个臂体中的任意相邻的臂体与臂体之间均设有第二关节部，所述末端执行器和与其相邻的一个臂体之间设有第三关节部，所述底座、多个臂体和末端执行器均设有动力装置，设置于底座的所述动力装置用于驱动所述多个臂体和末端执行器沿所述底座转动，设置于某个臂体的所述动力装置用于驱动位于该臂体的远离所述底座的一侧的其它臂体和末端执行器沿该臂体转动，设置于与所述末端执行器相邻的臂体的动力装置用于驱动所述末端执行器沿该臂体转动，设置于末端执行器的动力装置用于驱动所述末端执行器旋转，所述底座和所述每个臂体的动力装置均包括电机和为电机减速的齿轮减速器，本实用新型通过齿轮减速器为电机调整转速，可改变电机的转矩，使得机器人可更加准确地抓取到物品,并且齿轮减速器的成本低，通过将臂体活动设置于底座，与现有技术的机械手相比，其体积较小，占用空间小，通过设置多个臂体，可模拟人手灵活活动，可实现任意路线的运动，缩短行程，节省时间。

附图说明

利用附图对实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1是本实用新型的机器人手臂的整体结构示意图。

图2是本实用新型的机器人手臂的第一电机和第一齿轮减速器的结构示意图。

图3是本实用新型的机器人手臂的第二电机和第二齿轮减速器的结构示意图。

图4是本实用新型的机器人手臂的第三电机和第三齿轮减速器的结构示意图。

图5是本实用新型的机器人手臂的第四电机和第四齿轮减速器的结构示意图。

图6是本实用新型的机器人手臂的第五电机和第五齿轮减速器的结构示意图。

图7是本实用新型的机器人手臂的第六电机和第六减速机的结构示意图。

图中包括有：

1——底座；2——第一臂体；3——第二臂体；4——第三臂体；5——第四臂体；