[实用新型]一种医疗骨科手术辅助机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种医疗骨科手术辅助机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。种类按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种医疗骨科手术辅助机械手。

本实用新型解决其上述的技术问题所采用以下的技术方案：一种医疗骨科手术辅助机械手，其主要构造有：三角底座、转盘、底盘舵机、左力臂舵机、右力臂舵机、力臂、连接臂舵机、连接臂、活结舵机、活结、齿轮杆、连杆、夹持板、夹持舵机，所述的三角底座内设有底盘舵机，底盘舵机转轴固定于转盘下；所述的转盘与力臂之间通过左力臂舵机、右力臂舵机相铰接；所述的力臂另一端通过连接臂舵机铰接于连接臂上；连接臂另一端通过活结舵机铰接于活结上；活结另一端通过夹持舵机铰接于一对齿轮杆上；

所述的齿轮杆与夹持板相铰接，齿轮杆与夹持板之间还拉结有连杆。

上述的三角底座可固定于手术台架上。

本实用新型的有益效果：采用了多个舵机的衔接，使得整个设备中可以自由的6个角度三维立体的自由转动；在医生手术过程中，可以轻便的协助医生完成各个关于骨科手术方面的工作；再次，设备采用了全轻型化的材质制成，便于在手术中搬运、安装。

附图说明

图1为本实用新型一种医疗骨科手术辅助机械手整体结构示意图。

图2为本实用新型一种医疗骨科手术辅助机械手灵活转动部分结构示意图。

图中  1-三角底座，2-转盘，3-底盘舵机，4-左力臂舵机，5-右力臂舵机，6-力臂，

7-连接臂舵机，8-连接臂，9-活结舵机，10-活结，11-齿轮杆，12-连杆，13-夹持板，14-夹持舵机。

具体实施方式

下面结合附图1-2对本实用新型的具体实施方式做一个详细的说明。

实施例：一种医疗骨科手术辅助机械手，其主要构造有：三角底座1、转盘2、底盘舵机3、左力臂舵机4、右力臂舵机5、力臂6、连接臂舵机7、连接臂8、活结舵机9、活结10、齿轮杆11、连杆12、夹持板13、夹持舵机14，所述的三角底座1内设有底盘舵机3，底盘舵机3转轴固定于转盘2下；所述的转盘2与力臂6之间通过左力臂舵机4、右力臂舵机5相铰接；所述的力臂6另一端通过连接臂舵机7铰接于连接臂8上；连接臂8另一端通过活结舵机9铰接于活结10上；活结10另一端通过夹持舵机14铰接于一对齿轮杆11上；

所述的齿轮杆11与夹持板13相铰接，齿轮杆11与夹持板13之间还拉结有连杆12。

所述的三角底座1可固定于手术台架上。

本实用新型针对骨科手机台协助医生手术而设计，整个设计中采用了6台舵机协助工作的模式，实现了整套各个方向的运动。在工作过程中，此机械手可以达到各个角度精确的运动，使得在骨科手术中，针对一些需要力量的工序，可以完全由机械手代劳。