[实用新型]一种改进的桁架机械手加持装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手加持装置，特别涉及一种改进的桁架机械手加持装置，属于机械手技术领域。

背景技术

在工业自动化生产线上，工件经常需要在流水线与机床加工工位之间来回搬运；目前在自动化流水线上实现机床上下料，广泛采用通用工业机器人或特制机械手；通用工业机器人载荷大、精度高、动作可编程，但价格昂贵，在搬运路径较为简单的情况下使用不经济；目前，特制机械手一般用于精度要求较低的场合，如物料仓、定位需求较低的加工或工艺设备的上下料环节等；适用于机床加工工位定位精度要求较高，但搬运动作又较为简单的上下料环节的特制机械手较少。

中国专利申请号201220640872.0，公开了一种桁架机械手结构，包括桁架及设于所述桁架上的机械手，所述桁架包括若干龙门结构的支撑部，所述支撑部上设有用于安装机械手的横梁，所述机械手为两自由度机械手，机械手包括安装于横梁上的水平运动组件及垂直安装于水平运动组件上的垂直运动组件，所述垂直运动组件的底部连接有三爪夹持器，所述水平运动组件和垂直运动组件分别包括用于传动的齿轮和齿条，所述齿轮和齿条设为相互啮合的斜齿；本实用新型桁架机械手结构简单可靠，成本低；齿轮和齿条传动采用斜齿啮合，增加了机械工作载荷、提高了运行平稳性；但其夹持件的稳定性和可调节性不够，不能很好地应用于桁架机械手上。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

为解决上述问题，本实用新型提出了一种改进的桁架机械手加持装置，保证抓取的精度和可靠性，能够根据对象灵活调节。

(二)技术方案

本实用新型的改进的桁架机械手加持装置，包括与机械手配合安装的筒体，及与筒体配合安装的夹持件；所述夹持件包括安装板；及铰接于安装板背面的夹持柱；所述夹持柱前侧开设有咬口；所述咬口内侧底部通过铰接柱铰接有下齿；所述下齿与咬口调节度为0°～90°；张开后的下齿的正上方处安装有伸缩上齿；所述下齿后侧底部通过连板与小伸缩杆铰接；所述小伸缩杆平行固定于夹持柱上；所述安装板中心处安装有大伸缩杆；所述大伸缩杆的伸缩端穿出安装板；所述大伸缩杆的伸缩端前侧通过撑臂与夹持柱上部铰接。

进一步地，所述伸缩上齿由伸缩杆构成；所述伸缩杆伸缩端穿出安装板。

作为优选的技术方案，所述夹持柱至少设置有两根。

作为优选的技术方案，所述筒体内侧设置有内螺圈；所述安装板外边侧设置有与内螺圈配合安装的外螺纹。

进一步地，所述筒体顶部设置有与机械手配合安装的螺栓孔。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型的改进的桁架机械手加持装置，上齿和下齿均设置为活动调节机构，如果对象质量比较轻，不用张开下齿，直接通过撑臂即可实现抓取；当质量大时，通过上齿和下齿配合，即可实现装取，能够根据对象灵活调节；保证抓取的精度和可靠性。

附图说明

图1是本实用新型的截面结构示意图。

具体实施方式

如图1所示的改进的桁架机械手加持装置，包括与机械手配合安装的筒体1，及与筒体配合安装的夹持件；所述夹持件包括安装板2；及铰接于安装板背面的夹持柱3；所述夹持柱3前侧开设有咬口；所述咬口内侧底部通过铰接柱4铰接有下齿5；所述下齿5与咬口调节度为0°～90°；张开后的下齿5的正上方处安装有伸缩上齿6；所述下齿5后侧底部通过连板7与小伸缩杆8铰接；所述小伸缩杆8平行固定于夹持柱3上；所述安装板2中心处安装有大伸缩杆9；所述大伸缩杆9的伸缩端穿出安装板2；所述大伸缩杆9的伸缩端前侧通过撑臂10与夹持柱3上部铰接。

其中，所述伸缩上齿6由伸缩杆构成；所述伸缩杆伸缩端穿出安装板2；所述夹持柱3至少设置有两根；所述筒体1内侧设置有内螺圈；所述安装板2外边侧设置有与内螺圈配合安装的外螺纹11；所述筒体1顶部设置有与机械手配合安装的螺栓孔12。

本实用新型适用于筒状的工件，例如轮毂件等；使用时，机械臂将本实用新型伸入到工件内侧，接着通过小伸缩杆将下齿张开，与地面平行，同时，通过大伸缩杆下压，通过撑臂将夹持柱外顶，使其与工件咬合；最后通过伸缩上齿下顶；使伸缩上齿头部紧贴工件顶部；即可实现对工件夹持。

上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。