[实用新型]直角坐标机器人

权利要求书

1.一种直角坐标机器人，其特征在于，包括：

X轴运动模组，所述X轴运动模组包括X轴直线电机、X轴直线导轨、连接板和立柱，所述X轴直线电机的定子的两侧均设置有所述X轴直线导轨，每个所述X轴直线导轨上均设置有第一滑块，所述连接板架设在两个所述X轴直线导轨的所述第一滑块上，所述立柱固定在所述连接板上，所述X轴直线电机的动子与所述连接板连接，所述X轴直线电机的动子带动所述连接板沿X轴直线导轨同步做往复运动；

Y轴运动模组，所述Y轴运动模组设置在所述立柱上；所述Y轴运动模组包括Y轴直线电机、Y轴直线导轨和滑座，所述Y轴直线电机的定子两侧均设置有所述Y轴直线导轨，每个所述Y轴直线导轨上均设置有第二滑块，所述滑座架设在两个所述Y轴直线导轨的所述第二滑块上，所述Y轴直线电机的动子与所述滑座相连接，所述Y轴直线电机的动子带动所述滑座沿Y轴直线导轨同步做往复运动；以及

Z轴运动模组，所述Z轴运动模组包括电动执行器和夹持装置，所述电动执行器安装在所述滑座上，所述夹持装置设置在所述电动执行器上，所述电动执行器驱动所述夹持装置沿Z轴同步做往复运动。

2.根据权利要求1所述的直角坐标机器人，其特征在于，所述X轴运动模组的数量为两组，分别为第一X轴运动模组和第二X轴运动模组，所述第一X轴运动模组与所述第二X轴运动模组平行间隔设置；

所述Y轴运动模组的一端架设在所述第一X轴运动模组的所述立柱上，所述Y轴运动模组的另一端架设在所述第二X轴运动模组的所述立柱上，所述第一X轴运动模组、Y轴运动模组和第二X轴运动模组形成龙门框架。

3.根据权利要求2所述的直角坐标机器人，其特征在于，所述X轴运动模组还包括第一底座和第二底座，所述第一底座和所述第二底座的剖面呈U形；

所述第一X轴运动模组的X轴直线电机的定子设置在所述第一底座内，所述第一X轴运动模组的X轴直线导轨分别设置在所述第一底座上；所述第二X轴运动模组的X轴直线电机的定子设置在所述第二底座内，所述第二X轴运动模组的X轴直线导轨分别设置在所述第二底座上。

4.根据权利要求2所述的直角坐标机器人，其特征在于，所述Y轴运动模组还包括横梁，所述横梁水平地架设在所述第一X轴运动模组的所述立柱和所述第二X轴运动模组的所述立柱上；

所述横梁的剖面也呈U形，所述Y轴直线电机的定子置于所述横梁内，所述Y轴直线导轨分别设置在所述横梁上。

5.根据权利要求1所述的直角坐标机器人，其特征在于，所述X轴运动模组还包括X轴拖链和第一拖链支架；所述X轴拖链设置在所述X轴直线导轨的一侧，且所述X轴拖链通过第一拖链支架与所述连接板连接。

6.根据权利要求1所述的直角坐标机器人，其特征在于，所述Y轴直线电机为具有两个动子的轴式直线电机，两个动子分别为第一动子和第二动子；

所述滑座的数量为两个，分别为第一滑座和第二滑座；

所述第一滑座与所述Y轴直线电机的第一动子相连接，所述第一动子带动所述第一滑座沿所述Y轴直线导轨同步做往复运动；所述第二滑座与所述Y轴直线电机的第二动子相连接，所述第二动子带动所述第二滑座沿所述Y轴直线导轨同步做往复运动。

7.根据权利要求6所述的直角坐标机器人，其特征在于，所述第一滑座和/或所述第二滑座上安装有接近开关。

8.根据权利要求6所述的直角坐标机器人，其特征在于，所述Y轴运动模组还包括Y轴拖链和第二拖链支架，所述Y轴拖链与所述第二拖链支架一一对应设置；

所述Y轴拖链的数量为两条，两条所述Y轴拖链分别设置在所述Y轴直线导轨的一侧；其中一条所述Y轴拖链通过所述第二拖链支架连接至所述第一滑座，另一条所述Y轴拖链通过所述第二拖链支架连接至所述第二滑座。

9.根据权利要求6所述的直角坐标机器人，其特征在于，所述Z轴运动模组的数量也为两组，分别为第一Z轴运动模组和第二Z轴运动模组；

所述第一Z轴运动模组安装在所述第一滑座上，所述第二Z轴运动模组安装在所述第二滑座上。

10.根据权利要求1-9任一项所述的直角坐标机器人，其特征在于，还包括光栅尺和限位开关；

所述X轴直线导轨和所述Y轴直线导轨上均设置有所述光栅尺；

所述X轴直线导轨的两端均设置有所述限位开关，所述Y轴直线导轨的两端均设置有所述限位开关。