[发明专利]柱状物体的点云提取方法及装置

说明书

本发明公开了一种柱状物体的点云提取方法及装置，该方法包括：将采集的单帧点云合并为密集点云集合；从密集点云集合中查找预设方向上的线型点云块；对线型点云块切片，得到片点云；从片点云中查找周围为空白空间的至少一个候选片点云；根据至少一个候选片点云确定至少一个柱状物点云；根据预设柱状物模型对至少一个柱状物点云进行识别。本发明通过对片点云进行分析，得到柱状物的各个片点云与其他物体的粘连情况，进而得到柱状物点云与其他物体的粘连情况，达到识别出与其他物体粘连的柱状物点云的效果。实现从道路点云中识别出与其他物体粘连的柱状物的效果，提高柱状物的识别效率。

技术领域

本发明实施例涉及点云数据处理技术，尤其涉及一种柱状物体的点云提取方法及装置。

背景技术

三维高精地图被工业界和学术界公认为下一代数字地图的主要发展方向，是实现汽车自动驾驶和辅助驾驶的前提条件，为自动驾驶汽车进行精确定位和正确决策提供主要依据。三维高精地图的一个重要环节为从道路点云中识别出柱状物，其中，柱状物为包含有柱子的物体，如红绿灯、路标等。

现有技术通过空间区域生长获取柱状物点云，判断柱状物点云的形状是否与预定义的柱状物形状相符，如果相符则识别出柱状物点云。

然而，在进行空间区域生长时，如果柱状物体与其他物体(如树冠、隔离带、护栏等)粘连，则获取的柱状物点云除了包含柱状物本体的点云还包含有粘连的其他物体的点云，导致柱状物识别失败，柱状物的识别效率低。

发明内容

本发明提供一种柱状物体的点云提取方法及装置，以实现对道路点云中的柱状物进行有效识别，提高柱状物的识别效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种柱状物体的点云提取方法，包括：

将采集的单帧点云合并为密集点云集合；

从所述密集点云集合中查找预设方向上的线型点云块；

对所述线型点云块切片，得到片点云；

从所述片点云中查找周围为空白空间的至少一个候选片点云；

根据所述至少一个候选片点云确定至少一个柱状物点云；

根据预设柱状物模型对所述至少一个柱状物点云进行识别。

第二方面，本发明实施例还提供了一种柱状物体的点云提取装置，包括：

密集点云合成单元，用于将采集的单帧点云合并为密集点云集合；

线型点云块查找单元，用于从所述密集点云合成单元生成的所述密集点云集合中查找预设方向上的线型点云块；

切片单元，用于对所述线型点云块查找单元查找到的所述线型点云块切片，得到片点云；

候选片点云查找单元，用于从所述切片单元得到的所述片点云中查找周围为空白空间的至少一个候选片点云；

柱状物点云确定单元，用于根据所述候选片点云查找单元查找到的所述至少一个候选片点云确定至少一个柱状物点云；

识别单元，用于根据预设柱状物模型对所述柱状物点云确定单元确定的所述至少一个柱状物点云进行识别。