[发明专利]焊接机器人调距臂

说明书

技术领域

本发明涉及焊接设备领域，具体涉及一种焊接机器人调距臂。

背景技术

在现有技术中，在机器人技术、机械结构技术和自动控制技术迅速发展、普及的背景下，机器人的应用在各行业领域迅速普及，并不断朝着智能化和个性化方向发展，出现了对臂架长度可调机器人的广泛需求，尤其在历史文物古迹的三维拍照等信息记录和保护领域。臂架式（或称手臂式）机器人是目前应用最广泛的一类焊接机器人，所述臂架式机器人包括相互连接的多节臂架组成的臂架设备，竖直臂架和横向臂架相互成90度设置，用一个机械卡子将两节臂架固定在一起，当需要调整上方横向臂架距离使用平台的距离时，需要松动机械卡子来调节其相对竖直臂架的安装位置。

目前，该种臂架设备广泛使用于对（或其他物体）进行三维空间焊接时，对物体表面进行空间一维度或多维度的一自由度或多自由度定位，以及其他类似的工作，使用时，按照焊接要求对焊枪（喷枪）进行空间定位。当臂架式（或称手臂式）机器人用于这种或类似的场合时，需要焊枪（喷枪）相对于被焊接物体的距离进行精确调节和保持，对其机械结构和控制具有较高的要求，尤其是对其臂架上一指定点处的位置及方向需要进行准确的控制，然而现有的臂架具有如下缺陷:操作过程复杂；定位精度差，无法满足高精度定位的需求；重复定位精度差，无法满足需要高精度重复定位的工作情况；操作过程中，可能导致臂架运动不平稳，进而影响安装在臂架上的其他设备运行；臂架不能直线移动。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可直线移动的焊接机器人调距臂。

为达到上述目的，本发明的基础方案为：焊接机器人调距臂，包括用于连接焊接机器人固定座的底座、垂直于底座设置的两个线性滑轨、位于两个线性滑轨中间的液压缸以及位于液压缸上方的活动臂，两个线性滑轨通过螺栓固定安装在底座的左右两侧，液压缸也通过螺栓固定安装在底座上，滑动臂的两侧分别与两个线性滑轨固定连接，滑动臂的顶端还设置有用于与焊接机器人的第二手臂向连接的突出部，液压缸的活塞杆与活动臂的底端铰接。

本方案的工作原理及优点在于：液压缸以及两个线性滑轨固定安装在用于连接焊接机器人固定座的底座上，由液压缸驱动滑动臂沿两个线性滑轨上下移动，由两个线性滑轨保证滑动臂的上下移动精度，使滑动臂不会发生偏移，由此实现了滑动臂的上下直线移动满足焊接机器人的工作要求。

优化方案一：作为基础方案的优选方案，液压缸采用液压伺服控制系统。采用了液压伺服控制系统的液压缸能提高焊接机器人的焊接精度，因为液压伺服控制系统除了具有一般液压传动所固有的优点外，还有系统刚度大、控制精度高、响应速度快、可以快速启动、停止和反向的优点。而且液压伺服控制系统可以组成体积小、重量轻、加速能力强、动作迅速和控制精度高的大功率和大负载的伺服系统，所以也进一步减小了该装置的体积。

优选方案二：作为优选方案一的优选方案，液压缸采用差动连接的方式接入液压伺服控制系统中。差动连接是在不增加液压泵容量和功率的条件下，实现快速运动的有效办法。所以液压缸采用差动连接的方式接入液压伺服控制系统中可以进一步提高焊接机器人的移动速度，为企业节约生产时间，提高生产效率。

优选方案三：作为优选方案二的优选方案，底座上还固定安装有包围住两个线性滑轨以及液压缸的钢化玻璃防尘罩。安装钢化玻璃防尘罩一方面使钢化玻璃可以从力学上对该装置进行保护；另一方面钢化玻璃防尘罩也可以阻隔空气中的灰尘，防止机械零部件失效。

附图说明

图1是本发明焊接机器人调距臂实施例的安装结构示意图；

图2是本发明实施例的液压伺服控制系统图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：固定座1、底座2、钢化玻璃防尘罩3、液压缸4、线性滑轨5、活动臂6、突出部61。

实施例基本如附图1所示：