[发明专利]制动系统的检测方法、检测系统及车辆

权利要求书

1.一种制动系统的检测系统，其特征在于，包括：

第一传感器，设置在制动系统的踏板轴上，用于采集所述踏板轴的角位移和角速度；

第二传感器，所述第二传感器与所述制动踏板相连，用于采集踩踏所述制动踏板的踩踏力；

控制器，所述控制器分别与所述第一传感器和所述第二传感器相连，用于根据所述制动踏板的踩踏力、所述踏板轴的角位移和角速度变化得到所述制动踏板的自由行程的大小；其中，所述根据所述踏板轴的角位移和角速度变化判断所述制动踏板的自由行程的大小，包括：根据所述第二传感器采集的踩踏力确定所述制动踏板的制动起始位置；采集所述踏板轴的角速度单位时间降低值是否超过第一阈值，其中，第一阈值用于判断所述制动系统的制动临界点；根据所述制动踏板的制动起始位置时所述踏板轴的角位移和所述制动踏板处于所述制动临界点时所述踏板轴的角位移得到所述制动踏板的自由行程的大小；以及

反馈模块，与所述控制器相连，用于反馈所述制动系统的制动信息。

2.根据权利要求1所述的制动系统的检测系统，其特征在于，还包括：

助力电机，所述助力电机用于对所述踏板轴提供旋转助力；

所述助力电机与所述控制器相连，所述控制器还用于在踩踏所述制动踏板的踩踏力大于第二阈值时，控制所述助力电机向所述制动系统的踏板轴提供旋转助力。

3.根据权利要求1所述的制动系统的检测系统，其特征在于，所述控制器还用于根据所述自由行程的大小判断所述制动系统是否正常，并在所述制动系统发生故障时，通过所述反馈模块进行故障报警。

4.根据权利要求3所述的制动系统的检测系统，其特征在于，所述反馈模块包括视频模块和/或音频模块。

5.一种制动系统的检测方法，其特征在于，包括：

采集踩踏制动踏板的踩踏力；

采集制动系统的踏板轴的角速度和角位移；

根据所述制动踏板的踩踏力、所述踏板轴的角位移和角速度变化得到所述制动踏板的自由行程的大小；其中，所述根据所述制动踏板的踩踏力、所述踏板轴的角位移和角速度变化判断所述制动踏板的自由行程的大小，进一步包括：根据压力传感器采集的踩踏力确定所述制动踏板的制动起始位置，其中所述压力传感器与所述制动踏板相连；采集所述踏板轴的角速度单位时间降低值是否超过第一阈值，其中，第一阈值用于判断所述制动系统的制动临界点；根据所述制动踏板的制动起始位置和所述制动踏板处于所述制动临界点时的位置得到所述制动踏板的自由行程的大小；以及

将制动信息进行反馈。

6.根据权利要求5所述的制动系统的检测方法，其特征在于，还包括：所述制动系统包括设置在制动系统的踏板轴上的制动电机，所述方法还包括以下步骤：

当所述制动踏板的踩踏力大于第二阈值时，通过制动电机对所述踏板轴提供旋转助力。

7.根据权利要求5所述的制动系统的检测方法，其特征在于，还包括：

在所述制动系统发生故障时，进行故障报警。

8.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求1-4任一项所述的制动系统的检测系统。