[发明专利]多摄像头标定结果的可视化方法及其系统

说明书

本发明涉及视频监控领域，公开了一种多摄像头标定结果的可视化方法及其系统。本发明中，包括以下步骤：获取第一摄像头图像和第二摄像头图像之间的平面映射关系；接收来自输入设备的输入信息；根据输入信息在第一摄像头图像上生成并显示第一辅助线；在第一辅助线上获取至少两个点作为第一点集，并将该第一点集中的各点根据平面映射关系分别映射到第二摄像头图像上，作为第二点集；根据第二点集中的各点在第二摄像头图像上显示第二辅助线。本发明中，将多摄像头标定的结果通过辅助线进行描述，便于快速直观地验证和观察标定的情况，对标定的精度进行确认。

技术领域

本发明涉及视频监控领域，特别涉及多摄像头标定结果的可视化方法及其系统。

背景技术

在监控系统当中，人们可能会利用摄像机标定技术，对多个摄像头画面进行标定关联，充分利用多个摄像头的特点来进行监控应用。以枪球联动为例，如图1所示为枪球联动系统示意图，枪球联动系统可以充分利用枪机监控场景广和球机能看清目标细节的优点，各司其职。枪机是总体控制大场景中的各个运动目标，球机对关键目标进行放大描述，看清特征。枪球联动的前提是将两个设备通过摄像机标定进行关联。

在多摄像头联动的标定过程中，人们会利用计算机几何学的原理，选取一些点来对整体画面进行标定。通常有自动标定和手动标定两种方式。自动标定的结果，是比较依赖于特征点选取的准确性。虽然我们利用了一些手段过滤掉一些不准的匹配点，但是仍然有一些非地面的匹配点会用于平面匹配的计算，会对平面标定引入误差。同时，即使是我们自动选点比较准确，往往是在标定点附近的位置，标定结果是比较准的，但是在画面的其他位置可能有较大误差。

目前通常显示两个摄像头的图像，工作人员直接在没有工具辅助的条件下比较两个图像中是否有较大误差，判断的准确性差，速度慢。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多摄像头标定结果的可视化方法及其系统，便于快速直观地验证和观察标定的情况，对标定的精度进行确认。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式公开了一种多摄像头标定结果的可视化方法，包括以下步骤：

获取第一摄像头图像和第二摄像头图像之间的平面映射关系；

接收来自输入设备的输入信息；

根据输入信息在第一摄像头图像上生成并显示第一辅助线；

在第一辅助线上获取至少两个点作为第一点集，并将该第一点集中的各点根据平面映射关系分别映射到第二摄像头图像上，作为第二点集；

根据第二点集中的各点在第二摄像头图像上显示第二辅助线。

本发明的实施方式还公开了一种多摄像头标定结果的可视化系统，包括以下模块：

平面映射关系获取模块，用于获取第一摄像头图像和第二摄像头图像之间的平面映射关系；

输入信息接收模块，用于接收来自输入设备的输入信息；

第一辅助线生成显示模块，用于根据输入信息在第一摄像头图像上生成并显示第一辅助线；

映射模块，用于在第一辅助线上获取至少两个点作为第一点集，并将该第一点集中的各点根据平面映射关系分别映射到第二摄像头图像上，作为第二点集；

第二辅助线生成显示模块，用于根据第二点集中的各点在第二摄像头图像上显示第二辅助线。

本发明的实施方式还公开了一种多摄像头标定结果的可视化方法，包括以下步骤：

获取第一摄像头图像和第二摄像头图像之间的平面映射关系；

接收来自输入设备的输入信息；

根据所述输入信息在所述第一摄像头图像上生成并显示第一个点；