[发明专利]多摄像头标定结果的可视化方法及其系统

权利要求书

1.一种多摄像头标定结果的可视化方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取第一摄像头图像和第二摄像头图像之间的平面映射关系；

接收来自输入设备的输入信息；

根据所述输入信息在所述第一摄像头图像上生成并显示第一辅助线；

在所述第一辅助线上获取至少两个点作为第一点集，并将该第一点集中的各点根据所述平面映射关系分别映射到所述第二摄像头图像上，作为第二点集；

根据所述第二点集中的各点在所述第二摄像头图像上显示第二辅助线。

2.根据权利要求1所述的多摄像头标定结果的可视化方法，其特征在于，所述第一点集中的点是第一辅助线上的根据预先设定的规则选择的关键点；

所述“根据所述第二点集中的各点在所述第二摄像头图像上显示第二辅助线”的步骤包括以下子步骤：

将所述第二点集中的各点，依次以直线或曲线连接，以生成所述第二辅助线，显示所述第二辅助线。

3.根据权利要求1所述的多摄像头标定结果的可视化方法，其特征在于，所述第一点集中的点是所述第一辅助线所对应的像素点；

所述“根据所述第二点集中的各点在所述第二摄像头图像上显示第二辅助线”的步骤包括以下子步骤：

直接将所述第二点集中的各点显示为所述第二辅助线。

4.根据权利要求1所述的多摄像头标定结果的可视化方法，其特征在于，所述“接收来自输入设备的输入信息”的步骤包括以下子步骤：

从鼠标或触摸屏上获取一个点击的位置信息；

所述“根据所述输入信息在所述第一摄像头图像上生成并显示第一辅助线”的步骤包括以下子步骤：

根据所获取的点击的位置信息，在第一摄像头图像上生成一个圆心点和以该圆心点为共同圆心的多个同心圆，在第一摄像头图像上叠加显示该圆心点和这些同心圆，其中，相邻的同心圆以不同的颜色显示，同心圆的数量和每个同心圆的半径是预先设定的；

在所述“在所述第二摄像头图像上显示第二辅助线”的步骤中，第二辅助线中各线条的颜色分别与第一辅助线中对应的同心圆的颜色相同。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的多摄像头标定结果的可视化方法，其特征在于，所述“获取第一摄像头图像和第二摄像头图像之间的平面映射关系”的步骤包括以下子步骤：

获取第一摄像头图像和第二摄像头图像中的匹配特征点；

使用所述匹配特征点的信息，将第一摄像头图像中的非匹配点映射到第二摄像头图像中，计算得到第一摄像头图像和第二摄像头图像中每个点的平面映射关系。

6.根据权利要求5所述的多摄像头标定结果的可视化方法，其特征在于，所述“获取第一摄像头图像和第二摄像头图像中的匹配特征点”的步骤包括以下子步骤：

提取第一摄像头图像和第二摄像头图像中的特征点，并对所述提取的特征点进行描述；

使用特征点匹配算法获取匹配的特征点并进行筛选。

7.一种多摄像头标定结果的可视化系统，其特征在于，包括以下模块：

平面映射关系获取模块，用于获取第一摄像头图像和第二摄像头图像之间的平面映射关系；

输入信息接收模块，用于接收来自输入设备的输入信息；

第一辅助线生成显示模块，用于根据所述输入信息在所述第一摄像头图像上生成并显示第一辅助线；

映射模块，用于在所述第一辅助线上获取至少两个点作为第一点集，并将该第一点集中的各点根据所述平面映射关系分别映射到所述第二摄像头图像上，作为第二点集；

第二辅助线生成显示模块，用于根据所述第二点集中的各点在所述第二摄像头图像上显示第二辅助线。

8.根据权利要求7所述的多摄像头标定结果的可视化系统，其特征在于，所述第一点集中的点是第一辅助线上的根据预先设定的规则选择的关键点；

所述第二辅助线生成显示模块包括以下子模块：

连接子模块，用于将所述第二点集中的各点，依次以直线或曲线连接，以生成和显示所述第二辅助线。