[发明专利]一种回转式人与机械手协同作业的工艺

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及回转式人与机械手协同作业的工艺。

背景技术

目前工业机械手在制造行业的运用越来越普及，它们被大量的使用在装配、冲压、码垛、插件、喷涂、焊接等作业工位，取代人工完成这些高强度、高危险、繁琐的工作任务。当前商品向个性化、客户定制化方向发展，批量小，不适合大量生产。现有技术需要多任务处理工位的产品，自动化设备的机械手集成的难度大，成本高，且不适合当前商品个性化、客户定制化设计多品种小批量的商业模式，换线停工时间长，作业效率低。

有鉴于此，特提出本发明，以解决上述技术问题。

发明内容

针对上述现有技术，本发明要解决的技术问题是提供一种回转式人与机械手协同作业的工艺，该工艺实现了人与机械手回转式协同作业，能处理多任务工位的产品，成本低，且适合当前商品个性化、客户定制化设计多品种小批量的商业模式，换线停工时间短，作业效率高。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种回转式人与机械手协同作业的工艺，由能自动转动且设有四个工位的转盘实现的，转盘的中心安装有机械手，其中一个工位为人工作业工位，另三个工位为机械手作业工位且分别设有第一送料机构、第二送料机构、第三送料机构,该工艺包括以下工艺步骤：

A.一个工件作业：作业员放置工件到工位1,转盘旋转一个工位;

B.二个工件作业：作业员放置工件到工位2，同时机械手在第一送料机构处取料进行工位1的作业;

C.三个工件作业：作业完成后，转盘再旋转一个工位，作业员放置工件到工位3，同时机械手在第一送料机构处取料进行工位2的作业，在第二送料机构处取料进行工位1的作业;

D.四个工件作业：作业完成后，转盘再次旋转一个工位，作业员放置工件到工位4，同时机械手在第一送料机构处取料进行工位3的作业，在第二送料机构处取料进行工位2的作业，在第三送料机构处取料进行工位1的作业;

E.取出工件作业：作业完成后，转盘又再次旋转一个工位，作业员取出工位1的完成品工件;

再转至步骤A,循环往复。

本发明的进一步改进为，所述第一送料机构、第二送料机构、第三送料机构都采用振动盘送料。

相较于现有技术，本发明采用转盘来联接各工位，作业员完成人工作业工位,机械手从第一送料机构、第二送料机构、第三送料机构分别取料来完成另三个工位的作业,完全实现了人与机械手回转式协同作业;本发明能处理多任务工位的产品，成本低，且适合当前商品个性化、客户定制化设计多品种小批量的商业模式，换线停工时间短，作业效率高。

附图说明

图1是本发明的回转式人与机械手协同作业的自动化设备的结构示意图。

图中各部件名称如下：

1—转盘;

2—机械手;

3—第一送料机构;

4—第二送料机构;

5—第三送料机构。

具体实施方式

下面结合附图说明及具体实施方式对本发明进一步说明。

当前商品向个性化、客户定制化方向发展，批量小，不适合大量生产。目前需要多任务处理工位的产品，自动化设备的机械手集成的难度大，成本高，且不适合当前商品个性化、客户定制化设计多品种小批量的商业模式，换线停工时间长，作业效率低。

为解决上述问题，如图1所示，本发明提供了一种回转式人与机械手协同作业的自动化设备，该设备包括转盘1、机械手2，转盘1由驱动机构驱动其绕中心自动转动，转盘1根据实际需求可设有多个工位，本发明采用四个工位，分别为工位1、工位2、工位3、工位4;转盘1的中心安装有机械手2，其中一个工位为人工作业工位，另三个工位为机械手2作业工位且分别设有第一送料机构3、第二送料机构4、第三送料机构5。所述第一送料机构3、第二送料机构4、第三送料机构5都采用振动盘送料。

本发明还提供了一种回转式人与机械手协同作业的自动化设备的工艺，由能自动转动且设有四个工位的转盘1实现的，转盘1的中心安装有机械手2，其中一个工位为人工作业工位，另三个工位为机械手2作业工位且分别设有第一送料机构3、第二送料机构4、第三送料机构5,该工艺包括以下工艺步骤：

A.一个工件作业：作业员放置工件到工位1,转盘1旋转一个工位;

B.二个工件作业：作业员放置工件到工位2，同时机械手2在第一送料机构3处取料进行工位1的作业;