[发明专利]一种平台机械手

说明书

本发明公开一种平台机械手,包括底座;底座上设有线性滑轨;平行线性滑轨设滚珠丝杆副;滚珠丝杆副的滚珠丝杆螺母固接滑块,滑块与线性滑轨活动连接;滚珠丝杆副的滚珠丝杆连接第一驱动装置,平行滚珠丝杆副设滚珠花键副,滚珠花键副由设于滑块上的两支撑座支撑,滚珠花键副上端设第二驱动装置,该第二驱动装置通过串联的减速机、联轴器及离合器与滚珠花键副的滚珠花键轴连接,第二驱动装置与滚珠花键轴保持同轴设置且驱动其旋转,滚珠花键副的滚珠花键螺母与底座连接,并支撑滚珠花键轴的旋转。本发明的平台机械手结构精简,体积小,定位精度高、旋转零间隙,制造成本低、噪音低且使用寿命长。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域,尤其是一种平台机械手。

背景技术

平台机械手是在工业行业中精准作业的必要的设备之一,利用平台机械手实现水平以及竖直方向的精准抓举转运,在产线作业中尤其适用。但现行发明的平台机械手采用直线机械手和旋转机械手搭建组合成，直线机械手和旋转机械手两两组合其体积必大于原来或者更大，不能满足某些特定场合需求体积小、精度高的平台机械手的要求；同时，两两组合，需要考虑两种机械手匹配问题，因此存在两种机械手组合运转不匹配，影响平台机械手使用及使用效果，再者，采用两种机械手组合，其组装、制造成本必然高，结构也复杂。

因此,上述问题是亟需解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有设计中存在的缺陷,提供一种适用于龙门或塔建结构的平台机械手,该机械手结构精简,体积小,定位精度高、旋转零间隙,制造成本低、噪音低且使用寿命长。

为克服现有技术中存在的缺陷,本发明采取的技术方案如下:一种平台机械手,包括底座;所述底座上设有线性滑轨;平行所述线性滑轨设滚珠丝杆副;所述滚珠丝杆副的滚珠丝杆螺母固接一滑块,该滑块与所述线性滑轨活动连接;所述滚珠丝杆副的滚珠丝杆连接第一驱动装置,所述第一驱动装置驱动所述滚珠丝杆转动,带动所述滑块相对所述线性滑轨在竖直方向上移动;平行所述滚珠丝杆副设滚珠花键副,所述滚珠花键副由设于所述滑块上的两支撑座支撑,使所述滚珠花键副与所述滑块连接;所述滚珠花键副上端设第二驱动装置,该第二驱动装置通过串联的减速机、联轴器及离合器与所述滚珠花键副的滚珠花键轴连接,所述第二驱动装置与所述滚珠花键轴保持同轴设置且驱动其旋转,所述滚珠花键副的滚珠花键螺母与所述底座连接,并支撑所述滚珠花键轴的旋转;所述第一驱动装置带动所述滚珠丝杆转动，驱动所述滚珠丝杆螺母带动所述滑块及所述滚珠花键副沿所述线性滑轨在竖直方向移动,所述滚珠花键轴跟随移动且在所述第二驱动装置的驱动下相对所述底座旋转。

作为对上述技术方案的进一步阐述：

在上述技术方案中，所述第一驱动装置上设置有刹车装置，由该刹车装置制动第一驱动装置。

在上述技术方案中，所述第一驱动装置通过皮带和同步轮与所述滚珠丝杆连接,通过所述皮带和所述同步轮传递动力到所述滚珠丝杆。

在上述技术方案中，所述滚珠丝杆的上下两端位置上分别设有第一轴承和第二轴承，通过所述第一轴承和第二轴承使所述滚珠丝杆及所述滚珠丝杆副与所述底座连接。

在上述技术方案中,所述第一轴承为角接触轴承，所述第二轴承为深沟球轴承。

在上述技术方案中,所述底座对应所述滚珠花键螺母位置上设置有第三轴承，且所述第三轴承为深沟球轴承。

在上述技术方案中,所述底座在竖直方向上设置,所述底座为L型底座，且所述滚珠花键螺母及所述第三轴承固定于L型底座的横向部上。

在上述技术方案中,所述离合器为双向楔块超越离合器，且所述离合器一端连接所述第二驱动装置的主动轴,另一端连接所述滚珠花键轴。

在上述技术方案中,所述第一驱动装置和所述第二驱动装为电机或步进马达。