[发明专利]多旋翼飞行器智能降落支架及其控制系统和方法

权利要求书

1.一种多旋翼飞行器智能降落支架，包括多旋翼飞行器，所述多旋翼飞行器上设有若干个机翼，每个机翼下均设置有伸缩支柱，其特征在于：所述伸缩支柱包括固定腔体，所述固定腔体为一个下端开口的柱形腔体，固定腔体内设置有电机，电机下端的转轴连接有移动螺杆，所述固定腔体下端开口处安装有固定螺母，所述移动螺杆通过固定螺母伸出于固定腔体，固定螺母的下端设置有螺杆底座；所述固定腔体下端安装有超声波测距传感器；

还包括单片机及若干组超声波测距传感器、驱动模块和电机，其中每组超声波测距传感器均连接单片机，单片机连接驱动模块，驱动模块连接电机，每组超声波测距传感器对应一组驱动模块，每组驱动模块对应一组电机；

所述螺杆底座可绕移动螺杆的底端自由倾斜，但不脱落。

2.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器智能降落支架，其特征在于：所述固定螺母的内壁和移动螺杆外壁上设置有相互匹配的螺纹。

3.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器智能降落支架，其特征在于：所述电机下端的转轴与移动螺杆同轴固定连接；所述电机顶部设置有电机底座。

4.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器智能降落支架，其特征在于：所述固定腔体的内壁上竖直设置有两根固定滑杆；所述两根固定滑杆以移动螺杆为轴相互对称。

5.根据权利要求3所述的多旋翼飞行器智能降落支架，其特征在于：所述电机底座卡在两根固定滑杆之间，电机能在固定腔体做竖直的往复运动。

6.根据权利要求5所述的多旋翼飞行器智能降落支架，其特征在于：所述电机底座两侧的侧壁上均设置有凹槽，凹槽内卡有固定滑杆。

7.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器智能降落支架，其特征在于：所述超声波测距传感器、驱动模块和电机均为四组。

8.一种基于权利要求1-7中任一所述的多旋翼飞行器智能降落支架的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、将单片机初始化；

步骤二、单片机依此读取每组超声波测距传感器数据，得出每个伸缩支柱距离地面的距离；

步骤三、单片机计算每组距离的平均值；

步骤四、当每组距离的平均值大于50cm则不启动降落程序，回到步骤二；当每组距离的平均值小于等于50cm则启动降落程序，单片机继续计算各个伸缩支柱与平均值之差，得出移动螺杆需要移动的距离；

步骤五、判断距离是否小于5cm，如果小于5cm则停机飞行器平稳落地，否则执行步骤六；

步骤六、各个驱动模块驱动与其相对应的电机转动相对应数据量，继续重复步骤二至五，直到多旋翼飞行器平稳落地。