[发明专利]一种用于五自由度搬运机器人的机械手爪

说明书

技术领域

本发明涉及搬运机器人领域，特别是涉及一种用于五自由度搬运机器人的机械手爪。

背景技术

随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，机器人系统在各个领域的应用越来越广泛。目前，工业机器人的应用领域主要有弧焊、点焊、装配、搬用、喷漆、检测、研磨抛光、激光加工等，其中搬运机器人在搬运工作上应用广泛。使用者对搬运机器人速度、精度、成本、结构等因素要求越来越高，然而现有的搬运机器人已经不能满足人们的诸多要求。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种用于五自由度搬运机器人的机械手爪，通过采用外抓式手指作为搬运机器人的机械手爪，结构新颖、控制灵敏、活动灵活、动力强劲、方便实用，在用于五自由度搬运机器人的机械手爪的普及上有着广泛的市场前景。

为解决上述技术问题，本发明提供一种用于五自由度搬运机器人的机械手爪，用于控制驱动搬运机器人的驱动机构，包括：驱动部件、传动部件和手指部件，所述驱动部件通过所述传动部件连接并驱动所述手指部件，所述驱动部件为液压油缸，所述传动部件为滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、丝杆螺母式、弹簧式或者重力式，所述手指部件包括至少两根外抓式机械手指。

在本发明一个较佳实施例中，所述液压油缸为伸缩式液压油缸。

本发明的有益效果是：本发明用于五自由度搬运机器人的机械手爪具有结构新颖、控制灵敏、活动灵活、动力强劲、方便实用等优点，在用于五自由度搬运机器人的机械手爪的普及上有着广泛的市场前景。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本发明的用于五自由度搬运机器人的机械手爪一较佳实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例包括：

一种用于五自由度搬运机器人的机械手爪，用于控制驱动搬运机器人的驱动机构，包括：驱动部件1、传动部件2和手指部件3。

所述驱动部件1通过所述传动部件2连接并驱动所述手指部件3，所述驱动部件1为液压油缸，所述传动部件2为滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、丝杆螺母式、弹簧式或者重力式，控制灵敏、活动灵活、动力强劲，所述手指部件3包括至少两根外抓式机械手指，采用外抓式手指作为搬运机器人的机械手爪，结构新颖、方便实用。

优选地，所述液压油缸为伸缩式液压油缸。

本发明用于五自由度搬运机器人的机械手爪的有益效果是：

一、通过采用外抓式手指作为搬运机器人的机械手爪，结构新颖、方便实用；

二、通过采用滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、丝杆螺母式、弹簧式或者重力式结构作为传动机构，控制灵敏、活动灵活、动力强劲。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。