[发明专利]夹持式机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手领域，特别涉及一种夹持式机械手。

背景技术

机械手是近年来发展起来的一种高科技自动化生产设备，其可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，且能在有害环境下操作以保护人身安全，其在构造和性能上兼有人和机器独特的优点，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机械手在国民经济各领域有着广阔的应用和发展前景。

现有的夹持式机械手是用于抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其往往为由液压或气压来控制，其油路或气路布置复杂，维修保养麻烦，且机械手的操作空间小。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种夹持式机械手，从而克服现有的夹持式机械手的结构复杂且操作空间小的缺点。

为实现上述目的，本发明提供了一种夹持式机械手，其中，包括：机架，其前端设置有一横向滑槽；两个滑台，该两个滑台各以能够左右滑动的方式设置于所述横向滑槽内；该两个滑台的后侧各向上凸设有一销杆；两个夹爪，该两个夹爪的后端各设置于一个所述滑台上；两个齿轮，该两个齿轮相互啮合地设置于所述机架上；两个摆杆，该两个摆杆各设置有一长槽，该两个摆杆的后端各与一个所述齿轮连接，且该两个摆杆的长槽各活动卡嵌于与其同侧的所述滑台的销杆上；以及驱动机构，其用于驱动所述两个齿轮进行转动。

优选地，上述方案中，所述两个滑台之间夹设有弹簧。

优选地，上述方案中，所述驱动机构包括：第一连杆，其一端固定于其中一个所述齿轮上；第二连杆，其一端与所述第一连杆的另一端铰接；以及第三连杆，其中部铰接于所述机架上，且该第三连杆的一端与所述第二连杆的另一端铰接。

优选地，上述方案中，所述夹爪的后端的内侧铰接于所述滑台上，且所述滑台上设置有一以所述夹爪的内侧与所述滑台的铰接处为圆心的圆弧槽，所述夹爪的后端的外侧通过一螺栓活动卡嵌于所述圆弧槽内，且所述螺栓由螺母进行锁紧。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1、本发明通过两个齿轮啮合同时驱动两个滑台相向或者相背移动，其结构简单紧凑，协调性好，动作灵活，位置定位准确，可靠性高，且夹爪的张开距离由齿轮转过的角度来决定，两个夹爪的操作空间大。

2、本发明的驱动机构利用铰链四杆机构驱动齿轮进行转动，动力传递准确可靠，中间环节损耗小。

3、本发明的夹爪铰接于滑台上，且能够进行摆动，以根据工件的大小来灵活调整两个夹爪之间的距离，从而进一步增加两个夹爪的操作空间。

附图说明

图1是根据本发明夹持式机械手的结构示意图。

主要附图标记说明：

1-机架，11-横向滑槽；2-滑台，21-销杆，22-连接板，23-圆弧槽；3-夹爪；4-齿轮，41-第一连杆，42-第二连杆，43-第三连杆；5-摆杆；6-弹簧。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。

如图1所示，根据本发明具体实施方式的一种实施例为：一种夹持式机械手，其包括机架1、滑台2、夹爪3、齿轮4、摆杆5以及驱动机构，其中：