[发明专利]夹持式机械手

权利要求书

1.一种夹持式机械手，其特征在于，包括：

机架，其前端设置有一横向滑槽；

两个滑台，该两个滑台各以能够左右滑动的方式设置于所述横向滑槽内；该两个滑台的后侧各向上凸设有一销杆；

两个夹爪，该两个夹爪的后端各设置于一个所述滑台上；

两个齿轮，该两个齿轮相互啮合地设置于所述机架上；

两个摆杆，该两个摆杆各设置有一长槽，该两个摆杆的后端各与一个所述齿轮连接，且该两个摆杆的长槽各活动卡嵌于与其同侧的所述滑台的销杆上；以及

驱动机构，其用于驱动所述两个齿轮进行转动。

2.根据权利要求1所述的夹持式机械手，其特征在于，所述两个滑台之间夹设有弹簧。

3.根据权利要求1所述的夹持式机械手，其特征在于，所述驱动机构包括：

第一连杆，其一端固定于其中一个所述齿轮上；

第二连杆，其一端与所述第一连杆的另一端铰接；以及

第三连杆，其中部铰接于所述机架上，且该第三连杆的一端与所述第二连杆的另一端铰接。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的夹持式机械手，其特征在于，所述夹爪的后端的内侧铰接于所述滑台上，且所述滑台上设置有一以所述夹爪的内侧与所述滑台的铰接处为圆心的圆弧槽，所述夹爪的后端的外侧通过一螺栓活动卡嵌于所述圆弧槽内，且所述螺栓由螺母进行锁紧。