[发明专利]一种机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种在汽车生产线中使用的机械手。

背景技术

随着汽车工业的快速发展，机械手在汽车生产线中的应用也越来越广泛，例如授权公告日为2014.08.13、公告号为CN 203765606 U的中国实用新型专利就公开一种机械手，该机械手包括基座、机械手臂和机械手爪，基座固定在地面或者工作台上，机械手臂固定在基座上，机械手爪连接在机械手臂的末端，其中机械手臂包括线性臂和扭转臂，线性臂包括固定在基座上的第一线性臂、垂直于第一线性臂的第二线性臂以及垂直于第一、第二线性臂的第三线性臂，每一个线性臂均包括底板、丝杠、长导轨、长方形滑块、螺母、伺服电机和联轴器，底板上固定有丝杠固定座和丝杠支撑座，丝杠的一端与丝杠固定座活动连接，另一端与丝杠支撑座活动连接伺服电机的输出端与丝杠通过联轴器实现固定连接，长导轨固定在底板的背离丝杠的一侧，长导轨上活动连接有方形滑块，丝杠上安装有螺母，螺母的外部固连有螺母连接板；扭转臂固连于第三线性臂的末端，机械手爪固连于扭转臂的输出端，机械手爪抓取工件并将工件运送到设定位置。

为了能够保证机械手能够准确、牢固地抓取工件，机械手爪的结构显得十分重要，例如授权公告日为2012.08.08、授权公告号为CN 202367609 U的中国实用新型专利就公开了这样一种机械手爪，如图1所示，该机械手爪包括旋转驱动装置80、机械手夹爪81、壳体82与端盖83，旋转驱动装置80包括驱动电机801、驱动齿轮802与回转支承轴承803，驱动齿轮802与驱动电机的输出端连接且与回转支承轴承传动连接，回转支承轴承外圈固定在壳体82上，壳体内沿前后方向导向安装有推杆84，推杆84的后端与端盖83连接，端盖83后部具有液压缸85，推杆84上于端盖和壳体之间套装有压缩弹簧86，压缩弹簧的一端抵到壳体的内壁，另一端抵到端盖的内壁，推杆前端连接有连杆机构87，连杆机构87的背离推杆的端部与机械手夹爪81连接，在初始状态下，弹簧处于自然伸长状态，此时机械手夹爪81处于打开状态，当液压缸的活塞杆向前伸长时，活塞杆推动推杆克服压缩弹簧86的弹力作用向前移动，推杆84驱动连杆机构87运动并且驱动机械手夹爪81闭合，进而夹紧工件，当液压缸的活塞杆收缩时，推杆与活塞杆脱离，推杆在压缩弹簧86的弹力作用下复位，机械手夹爪松开工件。

上述机械手爪利用液压缸活塞杆伸长来推动推杆向前移动，驱动电机驱动推杆绕轴线旋转并带动机械手夹爪旋转，由于推杆的后端设有液压缸，如果液压缸的活塞杆与推杆固定连接，当推杆转动时会带动液压缸一起转动，如果推杆随推杆一起旋转，液压缸须固定在推杆上，然而推杆的强度有限，并不能承载整个液压缸的重量，因此为了能够实现推杆转动时不会带动液压缸，上述机械手爪须将液压缸与推杆分离设置，并在壳体后部固定端盖，在壳体和端盖之间夹设压缩弹簧，当液压缸的活塞杆收缩时，压缩弹簧驱动夹爪松开工件，因此，上述机械夹爪在设计时需要设置壳体、端盖，壳体和端盖之间夹设压缩弹簧，另外，液压缸的活塞杆与推杆同轴设置，液压缸位于推杆的后端部，壳体、压缩弹簧、端盖和液压缸沿推杆的轴向依次排开设置，这种直线式的排布方式使得上述机械手爪的前后方向的尺寸较大，会造成整个机械手装置的末端结构体积较大，进而影响整个机械手装置的结构平衡。

发明内容

本发明的目的是提供一种机械手，用以解决现有技术中机械手爪的尺寸较大影响整个机械手结构平衡的技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

机械手，包括机械手臂以及位于机械手臂末端的机械手爪，机械手爪包括安装座，安装座上设有机械手夹爪、用于驱动机械手夹爪闭合和张开的手爪驱动装置以及连接机械手夹爪与手爪驱动装置的连杆机构，所述连杆机构包括在手爪驱动装置的驱动作用下沿前后方向导向移动的滑块结构，所述滑块结构通过连接臂与手爪驱动装置的输出端连接，所述连接臂包括与手爪驱动装置的输出端固连的第一连接段和与滑块结构固连的第二连接段，所述第二连接段沿滑块结构导向移动方向延伸且背离第一连接段的一端位于第一连接段的靠近手爪驱动装置的一侧。

所述安装座包括面对面平行设置的第一夹板和第二夹板，所述第一夹板上与背离第二夹板的一侧设有第一机械手夹爪，第二夹板上于背离第一夹板的一侧设有第二机械手夹爪，所述连杆机构包括与第一机械手夹爪连接的第一连杆组件和与第二机械手夹爪连接的第二连杆组件，第一连杆组件和第二连杆组件均与所述滑块结构连接。