[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.机械手，包括机械手臂以及位于机械手臂末端的机械手爪，机械手爪包括安装座，安装座上设有机械手夹爪、用于驱动机械手夹爪闭合和张开的手爪驱动装置以及连接机械手夹爪与手爪驱动装置的连杆机构，其特征在于：所述连杆机构包括在手爪驱动装置的驱动作用下沿前后方向导向移动的滑块结构，所述滑块结构通过连接臂与手爪驱动装置的输出端连接，所述连接臂包括与手爪驱动装置的输出端固连的第一连接段和与滑块结构固连的第二连接段，所述第二连接段沿滑块结构导向移动方向延伸且背离第一连接段的一端位于第一连接段的靠近手爪驱动装置的一侧，所述安装座包括面对面平行设置的第一夹板和第二夹板，所述第一夹板上与背离第二夹板的一侧设有第一机械手夹爪，第二夹板上于背离第一夹板的一侧设有第二机械手夹爪，所述连杆机构包括与第一机械手夹爪连接的第一连杆组件和与第二机械手夹爪连接的第二连杆组件，第一连杆组件和第二连杆组件均与所述滑块结构连接，所述滑块结构包括设于第一夹板上与第一连杆组件连接的第一滑块、设于第二夹板上与第二连杆组件连接的第二滑块以及位于第一滑块和第二滑块之间连接第一滑块和第二滑块的连接杆。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第二夹板上于靠近第一夹板的一侧具有用于安装固定手爪驱动装置的安装位。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述连接臂位于第一夹板和第二夹板之间，连接臂的第二连接段与所述连接杆固连。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一夹板和第二夹板之间设有转轴座以及穿装在转轴座内与转轴座止转配合的转轴，转轴座与第一夹板、第二夹板固连，转轴与机械手臂转动配合，转轴上连接有用于驱动转轴旋转的转轴驱动装置，所述机械手爪在转轴旋转时绕转轴的轴线旋转。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述机械手臂的末端固设有用于支承机械手爪的支承座。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于：所述支承座包括由第一侧板、底板和第二侧板构成的连接桥，第一侧板、第二侧板远离底板的一端对应开设有轴孔，所述转轴转动装配在第一侧板和第二侧板的轴孔内，所述机械手爪位于第一侧板和第二侧板之间。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于：所述连接桥上于第一侧板和底板之间设有肋板。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的机械手，其特征在于：所述机械手臂包括第一线性臂、垂直于第一线性臂的第二线性臂以及垂直于第一线性臂和第二线性臂的第三线性臂，所述机械手爪连接在第三线性臂的末端。