[发明专利]一种长臂工业机械手

权利要求书

1.一种长臂工业机械手，包括基座，其特征在于，还包括支撑臂和长臂，所述基座上安装有水平放置的转盘和用于驱动所述转盘转动的第一电机，所述支撑臂的一端转动连接在所述转盘上，另一端与所述长臂的一端转动连接，所述长臂包括与所述支撑臂转动连接的安装部、一端与所述安装部转动连接的旋转关节和转动连接在所述旋转关节另一端的活动关节，所述活动关节上转动连接有执行件，所述安装部和所述旋转关节转动连接的转动轴与所述旋转关节的中心轴同轴，所述安装部上设置有用于驱动所述旋转关节转动的第二电机、用于驱动所述活动关节转动的第三电机以及用于驱动所述执行件转动的第四电机。

2.如权利要求1所述的长臂工业机械手，其特征在于，所述第二电机传动连接有第二传动组件，所述第二传动组件包括与所述第二电机的输出轴连接的第二主动轮、与所述第二主动轮配合的第二从动轮、连接在所述第二主动轮和所述第二从动轮之间的第二皮带、与所述第二从动轮同轴连接的第二轴套以及与所述第二轴套同轴连接的第二减速器，所述第二减速器的输出轴与所述旋转关节固定连接。

3.如权利要求2所述的长臂工业机械手，其特征在于，所述第三电机传动连接有第三传动组件，所述第三传动组件包括与所述第三电机的输出轴连接的第三主动轮、与所述第三主动轮配合的第三从动轮、连接在所述第三主动轮和所述第三从动轮之间的第三皮带，以及一端与所述第三从动轮同轴连接的空心传动杆，所述空心传动杆穿过所述第二轴套和所述第二减速器且与所述第二轴套和所述第二减速器同轴，所述空心传动杆远离所述第三电机的一端设置有主动伞齿轮和与所述主动伞齿轮配合的从动伞齿轮，所述从动伞齿轮与所述活动关节固定连接。

4.如权利要求3所述的长臂工业机械手，其特征在于，所述第四电机传动连接有第四传动组件，所述第四传动组件包括穿插在所述空心传动杆内的实心传动杆，所述空心传动杆的一端与所述第四电机的输出轴传动连接，另一端设置有锥蜗杆，所述执行件上设置有与所述执行件同轴连接的第一伞齿轮，所述活动关节上设置有与所述锥蜗杆配合的锥蜗轮和与所述第一伞齿轮配合的第二伞齿轮，所述锥涡轮具有蜗轮杆且所述蜗轮杆的端部设置有第一齿轮，所述第二伞齿轮具有齿轮杆且所述齿轮杆的端部设置有与所述第一齿轮配合的第二齿轮，所述锥蜗杆与所述齿轮杆平行且与所述从动伞齿轮的中心轴同轴。

5.如权利要求4所述的长臂工业机械手，其特征在于，所述实心传动杆包括两根通过联轴器相互串联的内杆，所述空心传动杆包括两根相互串联的外杆，其中一根所述外杆朝向另一根所述外杆的一端具有外花键结构，另一根所述外杆相应的一端固定连接有接头，所述接头具有与所述外花键结构配合的内花键结构，所述联轴器位于所述接头内。

6.如权利要求1-5中任一权利要求所述的长臂工业机械手，其特征在于，所述转盘具有两个关节臂，所述支撑臂与所述转盘转动连接的一端位于两个所述关节臂之间，其中一个所述关节臂上设置有用于驱动所述支撑臂转动的第五电机。

7.如权利要求6所述的长臂工业机械手，其特征在于，还包括一端相互转动连接的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆未与所述第二连杆连接的一端连接有用于驱动所述第一连杆转动的第六电机，所述第六电机固定在未设置所述第五电机的所述关节臂上，所述第二连杆未与所述第一连杆连接的一端转动连接在所述长臂上。