[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括：至少一个具有至少一个机械指节的机械手指、与所述机械手指连接的机械手掌、用于直接或间接测量所述机械指节间和/或所述机械指节与所述机械手掌间相对运动位置的位移传感器、用于驱动所述机械指节间和/或所述机械指节与所述机械手掌间相对运动的动力模块、用于控制所述动力模块运动的控制模块；

所述位移传感器将检测的位置信号传递给所述控制模块；

其特征在于，还包括：设置在所述机械指节上用于将示教指节和所述机械指节连接的指连接结构。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述指连接结构为用于套接示教指节的指套；

所述指套为套状结构；

所述指套固定在第一机械指节上，或所述指套固定在其它所述机械指节上，或多个所述指套分别固定在不同的所述机械指节上。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述指连接结构还用于动作执行，其主体结构的材料为受力不易变形的硬材料。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述指连接结构还包括固定在所述主体结构上的用于缩紧连接示教手指的弹性结构。

5.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述指连接结构还包括包裹在所述指连接结构外层的软体结构。

6.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，还包括固定在第一机械指节上的执行结构；所述执行结构呈一定弧度或角度弯向机械掌心。

7.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，还包括设置在机械手掌上用于连接示教手掌的掌连接结构。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述掌连接结构和所述指连接结构连为一体。

9.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，还包括与机械手掌连接的机械手臂；

所述机械手臂包括至少一个机械肢节；

所述位移传感器还用于直接或间接测量所述机械肢节间和/或所述机械肢节与所述机械手掌间的相对运动位置；

所述动力模块还用于驱动所述机械肢节间和/或所述机械肢节与所述机械手掌间的相对运动。

10.一种具有手指的机械手的示教再现方法，包括下述步骤：

示教时，将设置在机械指节上的指连接结构和示教指节连接；

所述示教指节通过所述指连接结构带动所述机械指节运动；

所述位移传感器直接或间接测量所述机械指节间和/或所述机械指节与机械手掌间相对运动位置信息，并传给控制模块，所述控制模块记录多个时间点的各位置信息；

再现时，所述控制模块根据记录的位置信息控制各所述机械指节运动。