[发明专利]车辆控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆控制装置。

背景技术

目前，已知有在对面车辆有可能从对面行车线越出的情况下，用于 躲避该对面车辆的驾驶辅助装置(专利文献1)。在专利文献1中，基于 对面行车线侧的停车车辆与中心线的距离，判定对面车辆的行进路径是 否与自车道侧相干涉。而且，在判定为对面车辆的行进路径与自车道侧 相干涉的情况下，专利文献1使自车停车或者使自车减速慢行。

专利文献l：(日本)特开2008－102690号公报

但是，在专利文献1中，对对面车辆和自车的位置关系未作任何的 探讨。因此，在专利文献1中，在自车和对面车辆能够不相干涉地错车 的情况下也使自车停车，会阻碍交通。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而设立的，其目的在于提供一种把握自车与 对面车辆的位置关系，不阻碍交通的车辆控制装置。

本发明的车辆控制装置检测自车的位置及速度，检测在自车的前方 存在的静止物体及移动物体的位置及速度，基于自车的位置及速度和移 动物体的位置及速度算出自车与移动物体错车的位置，在静止物体的周 围设定区域，在错车的位置存在于该区域中的情况下，以错车的位置向 区域外移动的方式进行自车的行驶控制。

附图说明

图1是表示本发明第一实施方式的车辆控制装置10的构成的框图；

图2是表示本发明第一实施方式的车辆控制装置10的控制器50的 功能性构成的框图；

图3(a)是说明进行错车控制的一情形的图，图3(b)是说明预测 错车位置P3的图；

图4是说明本发明第一实施方式的车辆控制装置10的一动作例的流 程图；

图5是说明本发明第一实施方式的车辆控制装置10的一动作例的流 程图；

图6是说明宽幅W l和剩余车道宽幅W2的图；

图7(a)是说明进行错车控制的一情形的图，图7(b)是说明预测 错车位置P3的图；

图8(a)是说明进行错车控制的一情形的图，图8(b)是说明预测 错车位置P3及目标错车位置P4的图；

图9(a)是说明进行错车控制的一情形的图，图9(b)是说明预测 错车位置P3及目标错车位置P4的图；

图10(a)是说明进行错车控制的一情形的图，图10(b)是说明预 测错车位置P3及目标错车位置P4的图；

图11(a)是说明进行错车控制的一情形的图，图11(b)是说明预 测错车位置P3及目标错车位置P4的图；

图12(a)是说明进行错车控制的一情形的图，图12(b)是说明预 测错车位置P3及目标错车位置P4的图；

图13(a)是说明进行错车控制的一情形的图，图13(b)是说明错 车禁止区域R的余量的图；

图14是表示本发明第二实施方式的车辆控制装置10的控制器50 的功能性构成的框图；

图15(a)是说明进行错车控制的一情形的图，图15(b)是说明预 测错车位置P3及目标错车位置P4的图；

图16是表示本发明第三实施方式的车辆控制装置10的控制器50 的功能性构成的框图。

标记说明

51：车辆状态检测部(状态检测部)

52：物体状态检测部(物体检测部)

53：预测错车位置算出部(位置算出部)

54：禁止区域设定部(区域设定部)

56：行驶控制部

58：停车位置推定部

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在附图中，对同一 部分标注同一标记并省略说明。

[第一实施方式]

参照图1对本实施方式的车辆控制装置10的构成进行说明。如图1 所示，本实施方式的车辆控制装置10具有雷达20、照相机30、车轮速 度传感器40、导航系统41、控制器50及促动器60。

雷达20对自车周边的车辆、摩托车、自行车、行人等的存在、位置、 速度及其相对于自车C1的相对速度进行检测。作为雷达20，能够使用 激光雷达及毫米波雷达等。另外，雷达20将检测到的数据向控制器50 输出。

照相机30设置在自车的前方，对自车的前方进行拍摄。照相机30 例如是具有CCD及CMOS等撮像元件的照相机，时间上连续地进行拍 摄并将拍摄到的图像向控制器50输出。

车轮速度传感器40通过检测自车的各车轮的转速而检测车辆的速 度。另外，车轮速度传感器40将检测到的速度向控制器50输出。