[发明专利]用于控制执行器的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于控制机动车行驶机构/底盘(Fahrwerk)的至少一个执行器的方法和系统。

背景技术

机动车包括用于检测运行参数和在机动车前方的环境特别是道路的各种传感器以及用于加载机动车构件的各种执行器。用于通过执行器加载构件的调节变量在此可由传感器的至少一个值导出。

文献WO2009/097947A1描述了一种用于影响车辆的主动式行驶机构的方法，其中确定车道的高度廓形并且根据确定的高度廓形值影响行驶机构。由高度廓形在方法的设定用于滤波的步骤中形成经滤波的高度廓形，由该经滤波的高度廓形确定车辆结构的期望的位置和/或为此的调节变量。

由文献DE102008032545A1已知一种机动车的主动式行驶机构的影响系统，借助于该影响系统由预控变量计算用于行驶机构的结构调节的输入信号。此外设定，在每个时刻根据模型预测机动车性能并且与机动车的实际性能比较。

发明内容

在该背景下提出一种具有独立权利要求的特征的方法和系统。本发明其它的设计方案由从属权利要求和说明书得知。

按照本发明的方法设计用于控制机动车的行驶机构的至少一个执行器，以所述行驶机构在地面上行驶。在此检测地面的高度廓形，其中对于地面的部段进行分析：沿着该部段的高度廓形是否具有如下值，该值偏离阈值一个预定的公差值。如果机动车行驶通过识别的不平处，那么在考虑识别到的不平处的情况下调节用于加载至少一个执行器的调节变量。

在该方法的范畴中，如果高度廓形的值大于阈值加上公差值，那么将地面的该部段定义/确定为不平处。

按照本发明的方法的一种可能的实施形式，通过函数描述沿着该部段高度廓形的形状，其中该函数与至少一个参数有关。以与至少一个参数有关的用于描述高度廓形的函数定义/限定对于地面的点的高度廓形与沿着该部段的点的位置的关系。

通过用于检测机动车环境的传感器确定地面高度廓形的值。沿着该部段对确定的值进行滤波。

通过用于检测机动车环境的传感器确定高度廓形的全部值，其中高度廓形的值对应于沿该部段的点x。对于沿该部段的所有点的高度廓形的全部确定的值进行滤波，例如高通滤波或低通滤波。

通过至少一个执行器补偿高度廓形的识别到的不平处。假如没有发现不平处，将高度廓形设置到一个恒定的值，例如零，和/或去激活预测功能，因为在这种情况下由于平面的地面其遭受测量噪声。

如果函数与沿该部段的点的位置有关的变化的值偏离对于函数变化预定的阈值一个预定的公差值，那么该部段在结构上被识别为地面的不平处。在此,可以使用函数在水平方向沿该部段的一阶局部导数作为函数的变化。备选或附加地,可以使用函数在水平方向沿该部段的二阶局部导数作为函数的变化。

对于识别到的不平处在水平方向沿该部段确定起点和终点。起点和终点可以通过该方法的基于梯度的变型确定，其中由高度廓形的低通或高通滤波的值确定用于描述高度廓形的函数。此外,检测函数的极值以及一阶和二阶导数的极值。

在此可以搜索高度廓形中的转弯和/或角，其中这样的转弯和/或角定义为识别的不平处的起点和终点。沿着无相位的低通滤波的高度廓形可以搜索函数的一阶和/或二阶导数的最小和最大值。通过一阶和/或二阶导数偏离阈值公差值来识别不平处的起点和终点。为此备选地可以将高度廓形与相应的加权函数卷积，这相应于以限定的加权函数应用高度廓形的移动平均滤波(加权的平滑/连续的平均值)。

因此可以通过分析用于描述高度廓形的函数的一阶和/或二阶导数以及通过与预定的阈值比较来检测：沿分析的部段是否存在不平处以及这些不平处起点和终点在哪里。

在一种设计方案中,为了识别规定的不平处如上所述首先通过高通和低通滤波预处理高度廓形，使得高度廓形环绕零线延伸。随后搜索如下值，该值至少比规定的公差值大阈值。基于这样的值，如此长地向右和向左搜索局部高度廓形，直至高度廓形的值低于公差值加上阈值，也就是例如小于0.5厘米，或者直至达到另一表征的阈值，如果例如经滤波的一阶导数具有符号变化而经滤波的二阶导数具有极值，由此可以识别到不平处的起点和终点。

如下所详述的那样，此外为了识别不平处可以比较根据实际几何结构描述的高度廓形的测量绝对值与根据额定几何结构形成的高度廓形的预定值。