[发明专利]用于控制执行器的方法

权利要求书

1.一种用于控制机动车(80)的行驶机构的至少一个执行器(90、92)的方法，以所述行驶机构在地面(82)上行驶，其中，检测地面(82)的高度廓形，其中，对于地面(82)的部段进行分析：沿着该部段的高度廓形是否具有如下值，该值偏离阈值一个预定的公差值；以及其中在机动车(80)行驶通过识别的不平处(2、4、6、8)时，在考虑识别到的不平处(2、4、6、8)的情况下调节用于加载执行器(90、92)的调节变量。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果高度廓形的值大于阈值加公差值，那么将地面(82)的该部段定义为不平处(2、4、6、8)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过函数描述沿着该部段的高度廓形的形状，其中该函数与至少一个参数有关。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，以与至少一个参数有关的、用于描述高度廓形的函数定义对于地面(82)的点的高度廓形与沿着该部段点的位置的关系。

5.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，通过用于检测机动车(80)环境的传感器(84)确定地面(82)的高度廓形的值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，对沿着该部段确定的值进行滤波。

7.根据权利要求3至6之一所述的方法，其中，如果函数与沿该部段的点的位置相关的变化的值偏离函数变化的预定阈值一个预定的公差值，那么将该部段识别为地面(82)的不平处(2、4、6、8)。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，使用函数在水平方向沿该部段的一阶局部导数作为函数的变化。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，使用函数在水平方向沿该部段的二阶局部导数作为函数的变化。

10.根据权利要求3至9之一所述的方法，其中，以与至少一个参数有关的函数描述高度廓形的实际几何结构，其中将该实际几何结构与为高度廓形设定的额定几何结构比较，其中如果实际几何结构偏离设定用于额定几何结构的阈值一个对于额定几何结构预定的公差值，那么将该部段识别为地面(82)的不平处(2、4、6、8)。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，通过与至少一个参数有关的、用于描述沿该部段的高度廓形的函数定义实际几何结构的形状和额定几何结构的形状，其中，该函数的至少一个参数为了描述实际几何结构具有实际值，而为了描述额定几何结构具有额定值。

12.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，为在水平方向沿该部段识别到的不平处(2、4、6、8)确定起点和终点。

13.根据权利要求10至12之一所述的方法，其中，将额定几何结构用作实际几何结构的样板。

14.一种用于控制机动车(80)行驶机构的至少一个执行器(90、92)的系统，以所述行驶机构在地面(82)上行驶，其中，该系统(81)具有至少一个用于检测机动车(80)环境的传感器(84)和数据处理装置(85)，其中，该至少一个传感器(84)构成为检测地面(82)的高度廓形，数据处理装置(85)构成为分析地面(82)的部段：沿着该部段的高度廓形是否具有如下值，该值偏离阈值一个预定的公差值；如果机动车行驶通过识别到的不平处(2、4、6、8)，那么在考虑识别到的不平处的情况下调节用于加载执行器(90、92)的调节变量。

15.根据权利要求14所述的系统，该系统构成为实施根据权利要求1至13之一所述的方法。

16.根据权利要求14或15所述的系统，该系统设置在机动车(80)中。