[实用新型]一种多关节机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种易于维修的多关节机器人。

背景技术

随着社会经济的不断发展，在现代化工业生产中，采用自动化程度较高的机器人取代人类进行工作，是工业社会发展的必然趋势。目前，在工业领域中，多关节机器人被广泛用于数控机床上下料、喷涂、弧焊、压铸、焊接、打磨、装配、搬运等。尤其是，在一些特殊行业中，需要对产品进行多方位高精度的加工，而传统的机器人又不能达到加工要求时，就需要利用能够进行全方位和高精度加工的多关节机器人。

目前，在现有技术中，采用的垂直型多关节机器人如图3所示，其通常设有底座1，底座1上设有可相对于底座1转动的回转座2，回转座2上设有可相对于回转座2转动的驱动臂31和辅助臂32，驱动臂31和辅助臂32的另一端转动连接存储腔41，存储腔41通过固定装置固定连接腔盖42，存储腔41和腔盖42共同构成第二手臂4，第二手臂4的一端设有可相对于第二手臂4转动的手腕体5，驱动臂31和辅助臂32共同构成第一手臂3。其中，驱动臂31在电机驱动下，可带动第二手臂4、辅助臂32和手腕体5进行转动。在整体装置中，第二手臂4的存储腔41主要用于安装使第二手臂4可相对于第一手臂3进行转动，及手腕体5可相对于第二手臂4进行转动的的马达、减速器、电缆、管道、阀门等零部件。辅助臂32主要用于安装与存储腔41内的零部件相连接的电缆、管道以及其它线路、管道等零部件等。当存储腔41内的零部件以及辅助臂32内的线路、管道出现故障时，首先需要将腔盖42打开，对存储腔41内的零部件进行故障检查和维修，由于零部件放置较为集中，且只有一个维修入口，从而无法对线路和管道进行直接检查和判断，需要将零部件拆除后再进行检查和维修，继而使得，维修操作较为繁琐。同时还可能需要将存储腔41从辅助臂32上拆卸后，才能方便对存储腔41或辅助臂32内的管道、线路等零部件进行维修。所以，在整个维修过程中，不仅维修难度较大、操作繁琐、维修工作耗时较长、效率较低，同时在组装过程中，也使得装置的组装效率较低。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种维修方便、操作简单、易于组装，且容易提高设备维修效率、生产设备工作效率的多关节器人。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种多关节机器人，包括底座，底座上设有可相对于底座转动的回转座，回转座上设有可相对于回转座转动的第一手臂，第一手臂上设有可相对于第一手臂转动的第二手臂，第二手臂上设有可相对于第二手臂转动的手腕体，所述第一手臂包括驱动臂和辅助臂，第二手臂包括存储腔和与存储腔相互配合的腔盖，其结构特点在于，所述驱动臂一端转动连接回转座，另一端转动连接存储腔，与驱动臂平行的辅助臂一端转动连接回转座，另一端转动连接腔盖，所述腔盖和存储腔通过固定装置连接固定。其中，驱动臂可带动第二手臂、手腕体、辅助臂进行转动。存储腔用于安装使第二手臂可以相对于第一手臂转动，以及手腕体可相对于第二手臂转动的马达、减速器、电缆、管道等零部件，辅助臂用于安装于第二手臂内的设备相连接电缆、管道，以及其它管道、线路等。当存储腔内的设备或电路出现故障时，只需将存储腔和腔盖上固定装置(如：螺栓)拆除，并将辅助臂旋转一定的角度，即可完全看清楚存储腔内安装的设备、电缆、管路等，无需将存储腔内的设备进行拆除后，再进行其它零部件的维修，继而使得故障的检查较为方便、设备维修效率较高。同时，与现有技术相比，省去了将辅助臂从存储腔拆离这一过程。在设备维修完成后，进行装置组装时，只需将存储腔和腔盖通过固定装置连接固定即可，从而极大了提高了装置的组装效率。

进一步地，所述存储腔至少包括一个侧面，用于转动连接驱动臂和安装能够使第二手臂可相对于第一手臂进行转动，以及手腕体可相对于第二手臂进行转动的马达、减速器、电缆、管道等零部件。当存储腔只含有一个侧面时，存储腔内的设备进行维修的入口较多，继而使得设备的故障检查和维修更为方便。

作为优选，所述存储腔包括一个与驱动臂转动连接的连接面和与连接面相连接的底面，可将部分零部件安装于存储腔底面，可减轻连接面上的设备安装压力和降低设备安装的紧凑性。

作为优选，所述存储腔包括一个与驱动臂转动连接的连接面和与连接面相邻的一个或两个侧面，其中的一个侧面转动连接手腕体。

作为优选，所述第二手臂的形状可为长方体或正方体。当第二手臂的形状为长方体或正方体时，第一手臂与第二手臂之间的安装，以及手腕体与第二手臂之间的安装，较为简单、方便。