[实用新型]一种用于工业锻造的机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于锻造技术领域，具体地说，本实用新型涉及一种用于工业锻造的机械手。

背景技术

工业送料机械手是工业化发展的必要产物，它是一种能模仿人体上肢功能的机械手臂。能按照预定要求输送工件和夹持工件进行操作的自动化设备仪器。它对实现工业自动化，推动工业化进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力而受到人们的关注与欢迎。通过大量的实践证明工业机械手臂可以代替人手进行繁重和重复性劳动，能够显著改善劳动者劳动强度和劳动条件。工业生产中经常出现的工件的搬运和长期频繁、单调的工作，采用机械手臂是很有效的。

因此，如何使机械手应用到锻造加工中，在锻造领域几乎没有相关研究。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于工业锻造的机械手，目的是便于抓取工件完成锻造工序。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：一种用于工业锻造的机械手，包括底座、设在底座上的第一机械臂、与第一机械臂转动连接的第二机械臂、与第二机械臂转动连接的转向台、设在转向台上的第三机械臂、与第三机械臂转动连接的第四机械臂和设在第四机械臂上且用于抓取工件的手爪，底座上设有驱动第一机械臂转动的第一电机，第一电机通过蜗轮蜗杆机构与第一机械臂连接，第一机械臂上设有驱动第二机械臂转动的第二电机和通过连杆组与转向台连接的第三电机，连杆组至少由两个连杆连接构成。

所述第二电机与所述第三电机同轴，且两者在所述第一机械臂上为相对设置。

所述第一机械臂的旋转中心线与所述第二机械臂的旋转中心线相垂直，所述转向台的旋转中心线与第二机械臂的旋转中心线相平行。

所述连杆组包括依次连接的第一连杆和第二连杆，第一连杆与所述第三电机的电机轴连接，第二连杆与所述转向台转动连接。

所述第三机械臂上设有驱动第四机械臂转动的第四电机。

所述第四机械臂的旋转中心线与所述转向台的旋转中心线相平行。

所述第三机械臂为长度可调节的机械臂，其包括设在所述转向台上的套筒和插入套筒内且为可作直线运动的调节杆，所述第四机械臂与调节杆转动连接。

所述第三机械臂还包括设在所述套筒一端且用于该端封闭的堵块和设在套筒内部的回位弹簧，回位弹簧并位于所述调节杆与堵块之间。

所述套筒内位于所述调节杆与所述堵块之间为可注入油液的腔体部分，所述第三机械臂并与供油系统连接。

本实用新型用于工业锻造的机械手，可以在锻造工序中代替人工抓取工件进行多次重复性的劳动，从而可以提高劳动效率，而且机械手不受锻造工序中温度、压强等环境因素的限制，能起到保护劳动者的作用，能够显著改善劳动者劳动强度和劳动条件。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1是本实用新型机械手的结构示意图；

图2是本实用新型机械手另一角度的结构示意图；

图3是底座与第一机械臂的连接示意图；

图4是转向台与第二机械臂和第三机械臂的连接示意图；

图5是第三机械臂与转向台和第四机械臂的连接示意图；

图6是第三机械臂内部结构示意图；

图中标记为：

1、底座；2、第一机械臂；3、第二机械臂；4、转向台；

5、第三机械臂；51、套筒；52、调节杆；53、回位弹簧；54、堵块；55、减压阀；

6、第四机械臂；7、手爪；

8、连杆组；81、第一连杆；82、第二连杆；

9、第一电机；10、第二电机；11、第三电机；12、第四电机；13、蜗轮蜗杆机构。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本实用新型的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

如图1至图5所示，本实用新型一种用于工业锻造的机械手，包括底座1、设在底座1上的第一机械臂2、与第一机械臂2转动连接的第二机械臂3、与第二机械臂3转动连接的转向台4、设在转向台4上的第三机械臂5、与第三机械臂5转动连接的第四机械臂6和设在第四机械臂6上且用于抓取工件的手爪7，底座1上设有驱动第一机械臂2转动的第一电机9，第一电机9通过蜗轮蜗杆机构13与第一机械臂2连接，第一机械臂2上设有驱动第二机械臂3转动的第二电机10和通过连杆组8与转向台4连接的第三电机11，连杆组8至少由两个连杆连接构成。