[实用新型]双天线GNSS/INS组合导航系统

权利要求书

1.一种双天线GNSS/INS组合导航系统，包括双天线测向模块、IMU模块和数据解算和处理单元模块，所述双天线测向模块用于输出双天线GNSS测量的位置、速度和航向信息，所述IMU模块用于输出3个陀螺仪、3个加速度计的测量数据和温度测量值，所述数据解算和处理单元模块采用DSP+FPGA数据处理和采集方案，接收双天线测向模块输出解算的位置、速度和航向信息和IMU模块输出的原始角速度、加速度测量值和温度值，实现接口的通讯控制、INS解算和组合导航计算。

2.如权利要求1所述的双天线GNSS/INS组合导航系统，其特征在于，所述双天线测量模块包括射频信号处理、基带信号处理和双天线导航解算，通过外接两天线跟踪测量的GNSS载波相位信号的相位差确定载体的航向角和俯仰角，以RS232串口输出20Hz时间、位置和航向信息。

3.如权利要求1所述的双天线GNSS/INS组合导航系统，其特征在于，所述IMU模块包括三个正交安装的陀螺仪、三个正交安装的加速度计、温度传感器和数据采集电路，所述陀螺仪，用于提供三个方向角速度测量值，所述加速度计用于提供三个方向加速度测量值，所述温度传感器用于测量系统内部温度，所述数据采集电路用于实时采集陀螺仪、加速度计和温度传感器数据。

4.如权利要求2所述的双天线GNSS/INS组合导航系统，其特征在于，所述双天线测向模块为GPS系统、Glonass系统和BD系统多系统测向模块。

5.如权利要求3所述的双天线GNSS/INS组合导航系统，其特征在于，所述陀螺仪为MEMS或光纤陀螺仪。

6.如权利要求3所述的双天线GNSS/INS组合导航系统，其特征在于，所述加速度计为硅微或石英加速度计。

7.如权利要求3所述的双天线GNSS/INS组合导航系统，其特征在于，所述数据采集包含一工业级24位同步数模转换器，用于实时采集陀螺仪、加速度计和温度传感器数据。

8.如权利要求1所述的双天线GNSS/INS组合导航系统，其特征在于，还包括电源模块，用于给整个系统供电。

9.如权利要求1或7所述的双天线GNSS/INS组合导航系统，其特征在于，所述DSP为TI公司生产的32位高速浮点型TMS320C6747处理器。

10.如权利要求1或7所述的双天线GNSS/INS组合导航系统，其特征在于，所述FPGA为ALTERA公司生产的高性价比EP4CE15。