[实用新型]一种可实现整周回转的平面二自由度并联机器人机构

说明书

技术领域：

本实用新型属于工业机器人和机械制造领域，特别涉及一种可实现整周回转的平面二自由度并联机器人机构。

背景技术：

在轻工、电子、食品和医药等行业的自动化生产线上，往往需借助机器人从某一位置抓取物体，在平面内作大范围的快速移动和整周的回转。以往完成此类任务的多为串联式机器人，其优点是具有很大的工作空间，可实现平面内整周回转，但串联开链结构一般具有较大的惯量，其承载能力、刚度和精度较低，运动学反解也相对困难。

平面二自由度并联式机器人可实现平面内任意轨迹，其伺服驱动元件布置在固定平台，使其具有较小的惯量。由于采用并联闭链结构，其具有较大的承载能力、刚度和运动精度，且运动学反解容易。因此近些年来，其在轻工、电子、食品和医药等行业的自动化生产线上替代传统的串联式机器人，得到了重要的应用。但其工作空间较小，一般难于实现整周的回转。

发明内容：

本实用新型针对现有技术中的不足提出一种能实现整周回转的平面二自由度并联机器人机构，其可实现平面内整周回转，增大了平面并联式机器人的工作空间。

本实用新型解决其技术问题所采用的方案是：一种能实现整周回转的平面二自由度并联机器人机构，该机构为对称结构，采用移动副为该机器人机构的输入，机构的固定平台为圆形导轨。其结构是机构末端铰链通过两个相同的支链与固定平台相连接，对于每一支链均由一个连杆和一个滑块串联组成，滑块作为每一分支的输入，机器人机构的固定平台为圆形导轨，驱动滑块可在圆形导轨上整周滑动，进而使得机器人机构末端铰链可实现整周回转，增大了机器人的工作空间。

本实用新型通过上述技术方案，存在如下效果：采用并联式结构，减小了惯量，易于实现机器人的高速作业，提高了机器人的刚度和承载能力。采用圆形导轨作为固定平台，可实现机器人的整周回转，增大了机器人的工作空间。

附图说明：

图1是本实用新型的结构示意图；

图中：1为固定平台，2为第一滑块，3、7为转动副，4为第一连杆，5为末端铰链，6为第二连杆，8为第二滑块。

具体实施方式：

以下结合附图1所示之实施例作进一步详述：

在图1所示实施例中：机器人机构为对称机构，末端铰链5通过两条相同的支链与固定平台1相连，这两条支链在末端铰链5处铰接在一起。这两条支链均含有一个连杆和一个滑块。其中第一连杆4通过转动副3与第一滑块2相连接，第二连杆6通过转动副7与第二滑块8相连接，第一连杆4和第二连杆6通过末端铰链5在机构末端铰接在一起。固定平台1为一圆形导轨结构，第一滑块2和第二滑块8沿固定平台滑动，因固定平台1为圆形结构，第一滑块2和第二滑块8可作整周的滑动，进而实现机器人末端可实现整周的回转。