[实用新型]热水器内胆机器人自动吸附手爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种热水器内胆机器人自动吸附手爪。

背景技术

目前，热水器内胆生产线公知的内胆机器人上下件的手爪采用的方式都是为采用工件夹抱的方式，将热水器内胆工件夹抱起来，然后上件或下件，但由于很多生产线热水器内胆工件与工件之间的间距太小，此种夹抱方式的手爪无法进入，无法实现机器人自动上下件，且工件大小不一，且为圆形，要使得手爪与工件完全接触，需要根据不同工件的大小更换不同的手爪，同时也有很多工艺要求的需要，机器人手爪不能采用热水器内胆工件夹抱的方式，另外存在一个问题就是当机器人夹抱手爪突然停电的情况下，手爪上的电机断电，工件会掉落下来砸到设备或者人员，产生危险。

实用新型内容

为了解决现有的热水器内胆生产线机器人手爪，部分地方无法实现抓取工件的不足，及很多地方不能采用手爪夹抱工件的方式，本实用型提供一种热水器内胆机器人自动吸附手爪，该手爪不仅解决了夹抱手爪无法实现抓件的问题，同时也改变了机器人抓取工件的方式，不受工件大小生产工艺要求的限制。

本实用新型的技术方案是：设计一种热水器内胆机器人自动吸附手爪，包括用于与机器人主体连接的连接部，所述连接部与机架连接，在所述机架的左右两侧分别至少各设一个永磁起重机构，每个所述永磁起重机构包括与所述机架固定连接的旋转气缸连接板、旋转气缸和永磁起重器，所述旋转气缸和永磁起重器设置在所述旋转气缸连接板上，所述旋转气缸驱动所述永磁起重器的开关实现永磁起重器的开或关。

作为对本实用新型的改进，所述旋转气缸连接板包括第一旋转气缸连接板和第二旋转气缸连接板，所述第一旋转气缸连接板一端与所述机架固定连接，所述第一旋转气缸连接板的另一端与所述第二旋转气缸连接板的内端呈可旋转连接，所述旋转气缸和永磁起重器设置在所述第二旋转气缸连接板上。

作为对本实用新型的改进，还包括吸附角度调节装置，所述吸附角度调节装置包括吸附角度调节连杆机构和吸附角度调节气缸，所述吸附角度调节气缸固定在所述机架上，所述吸附角度调节气缸的顶杆与所述吸附角度调节连杆机构连接，用于张开或收拢与所述吸附角度调节连杆机构连接的所述第二旋转气缸连接板。

作为对本实用新型的改进，还包括第一同步轮、第二同步轮和同步皮带，所述第一同步轮与所述旋转气缸连接，所述第二同步轮与所述永磁起重器的开关连接，所述同步皮带将所述第一同步轮和所述第二同步轮。

作为对本实用新型的改进，所述连接部是连接法兰。

本实用新型的有益效果是：本实用新型采用永磁起重器吸附工件的方式，取代了原有的工件夹抱方式的抓取工件的方式，不仅解决了很多夹抱手爪无法使用的瓶颈，同时，吸附角度调节装置有效地解决了工件大小不一时，需频率更换手爪的繁琐问题。 

附图说明

图1是本实用新型的一种实施例的俯视平面结构示意图。

图2是图1的侧面结构示意图。

图3是图2的另一视角的侧视平面结构示意图。

图4是本实用新型另一使用方式的俯视结构示意图。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。

请参见图1至图4，图1至图4所揭示的是一种热水器内胆机器人自动吸附手爪，包括用于与机器人主体连接的连接部1，所述连接部1与机架2连接，在所述机架2的上下左右两侧分别设有一个永磁起重机构3，每个所述永磁起重机构3包括与所述机架2固定连接的旋转气缸连接板31、旋转气缸32和永磁起重器33，所述旋转气缸32和永磁起重器33设置在所述旋转气缸连接板31上，所述旋转气缸32驱动所述永磁起重器33的开关开或关。