[实用新型]机械手及复合材料大型壳体自动仿形系统

权利要求书

1.机械手，包括行走小车、大臂基座、大臂、小臂、探头、转轴、连接板、五个伺服电机及五个谐波减速机、滚珠丝杆、直线滑轨、滑块、齿轮、同步带，其特征在于：每个伺服电机输出端与一个谐波减速机相连，一个伺服电机及一个谐波减速机安装在小臂上通过同步带带动探头旋转；一个伺服电机及一个谐波减速机安装在连接板上控制小臂旋转；一个伺服电机及一个谐波减速机安装在大臂根部控制大臂旋转，且该谐波减速机输出轴上安装有齿轮，大臂基座上安装有另一个固定齿轮，两个齿轮相互啮合，控制大臂运动；一个伺服电机及一个谐波减速机安装在滚珠丝杆末端上控制大臂基座运动；一个伺服电机及一个谐波减速机安装在行走小车上控制行走小车运动；探头通过转轴连接在小臂上；小臂通过连接板与大臂相连；大臂安装在大臂基座上；且探头、小臂、大臂能在Y轴和Z轴方向运动；大臂基座下安有滑块，且滑块嵌入直线滑轨能在直线滑轨上滑动，直线滑轨固定在行走小车上，滚珠丝杆与直线滑轨平行安装在行走小车上，由安装在滚珠丝杆末端的伺服电机驱动滚珠丝杆旋转来带动大臂基座进行X轴方向的运动；行走小车由安装在行走小车上的伺服电机驱动，且与安装在行走小车上的伺服电机相连的谐波减速机的输出轴上安装另一齿轮，由另一齿轮带动实现行走小车的Y轴方向运行。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述的连接板与大臂成90°夹角安装。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述的谐波减速机为高精度减速机，标称回转间隙为0mm。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述的伺服电机为交流伺服电机或直流伺服电机。

5.利用权利要求1－4之一所述的机械手的复合材料大型壳体自动仿形系统，由机械手、运动控制器、传感器和工业计算机组成，其特征在于：传感器安装在机械手的探头顶端，工业计算机与运动控制器相连，运动控制器分别控制机械手的五个伺服电机，传感器与运动控制器相连。

6.根据权利要求5所述的复合材料大型壳体自动仿形系统，其特征在于：所述运动控制器用于控制机械手的五个伺服电机，采集传感器信号，同时与工业计算机进行通讯。

7.根据权利要求5所述的复合材料大型壳体自动仿形系统，其特征在于：所述传感器为高精度微动开关，重复精度为10微米。

8.根据权利要求5所述的复合材料大型壳体自动仿形系统，其特征在于：所述运动控制器为32轴运动控制器，能实时控制32台伺服电机独立运转，并记录对应的位置信息。