[发明专利]一种光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统及导航方法

权利要求书

1.一种光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统的导航方法，其特征在于，

其中，所述惯导系统包括光纤陀螺仪和垂直方向的三轴MEMS陀螺仪，所述光纤陀螺仪与所述MEMS陀螺仪互为冗余设置；常态时，所述光纤陀螺仪测量方位轴向的角速度；

所述方法包括：

在第一预设时间内采集所述MEMS陀螺仪的静态数据，分析所述静态数据，得到所述MEMS陀螺仪的常值漂移；

计算所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差；

利用曲线拟合算法构建所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差随温度或时间变化的拟合曲线，得到所述MEMS陀螺仪的漂移误差拟合曲线；

根据所述MEMS陀螺仪的常值漂移和所述MEMS陀螺仪的漂移误差拟合曲线对所述MEMS陀螺仪进行误差补偿；

实时监测所述光纤陀螺仪的工作状态，当所述光纤陀螺仪出现故障时，自动切换到所述MEMS陀螺仪；

其中，所述计算所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差，具体包括：

实时采集MEMS陀螺仪与光纤陀螺仪的角速度；

计算所述MEMS陀螺仪角速度与光纤陀螺仪角速度的角速度差值；

从所述角速度差值中扣除载体自身运动的角速度，得到所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差；

其中，所述利用曲线拟合算法构建所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差随温度或时间的拟合曲线，具体包括：

计算所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差的每秒均值，并实时检测当前的所述MEMS陀螺仪的温度；

将所述每秒均值作为样本点，利用曲线拟合算法构建所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差随温度或时间的拟合曲线；

所述拟合曲线采用分段曲线拟合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在惯导系统的初始对准阶段进行所述静态数据的采集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在惯导系统进入导航后进行所述MEMS陀螺仪与光纤陀螺仪的角速度的采集。