[发明专利]动平衡车及其限速控制方法和系统有效
申请号: | 201410813583.X | 申请日: | 2014-12-23 |
公开(公告)号: | CN104527456A | 公开(公告)日: | 2015-04-22 |
发明(设计)人: | 陈中元;王野 | 申请(专利权)人: | 纳恩博(天津)科技有限公司 |
主分类号: | B60L15/20 | 分类号: | B60L15/20 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 301700 天津市武清区汽车零部件产*** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 动平衡 及其 限速 控制 方法 系统 | ||
1.一种动平衡车限速控制方法,其特征在于,包括:
获取电机脉宽调制信号实时占空比,并与限速机制的电机脉宽调制信号目标占空比阈值进行比对;判断电机脉宽调制信号实时占空比是否超过电机脉宽调制信号目标占空比阈值,如果是,则根据比对结果对动平衡车进行限速控制。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,还包括:根据驾驶者体重、车辆行驶的路面坡度、车辆的剩余电量生成电机脉宽调制信号实时占空比。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,根据驾驶者体重、车辆行驶的路面坡度、车辆的剩余电量生成电机脉宽调制信号实时占空比包括:
所述驾驶者体重、所述车辆行驶的路面坡度向电机脉宽调制信号实时占空比的生成施加正比影响;所述车辆的剩余电量向所述电机脉宽调制信号实时占空比的生成施加反比影响。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,判断电机脉宽调制信号实时占空比是否超过电机脉宽调制信号目标占空比阈值,如果是,则根据比对结果对动平衡车进行限速控制包括:
如果电机脉宽调制信号实时占空比超过电机脉宽调制信号目标占空比阈值,则根据所述电机脉宽调制信号实时占空比与限速机制的电机脉宽调制信号目标占空比阈值之间的差值,计算车辆的后仰角;根据计算出的后仰角对动平衡车进行限速控制。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,还包括:对计算出的后仰角进行限速和/或限幅处理,根据限速和/或限幅处理后的后仰角对动平衡车进行限速控制。
6.一种动平衡车限速控制方法,其特征在于,包括:
获取电机脉宽调制信号实时占空比,并与限速机制的电机脉宽调制信号目标占空比阈值进行比对,结合车辆实时行驶速度与设定的行驶速度阈值的比对,如果电机脉宽调制信号实时占空比超过限速机制的电机脉宽调制信号目标占空比阈值和/或车辆实时行驶速度超过设定的行驶速度阈值,则对动平衡车进行限速控制。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述电机脉宽调制信号实时占空比信号实时占空比与限速机制的电机脉宽调制信号目标占空比阈值进行比对,结合车辆实时速度与设定的速度阈值的比对,以对动平衡车进行限速控制包括:
根据所述电机脉宽调制信号实时占空比与限速机制的电机脉宽调制信号目标占空比阈值之间的差值,计算车辆的第一后仰角;
根据车辆实时行驶速度与设定的行驶速度阈值之间的差值,计算车辆的第二后仰角;
根据第一后仰角与所述第二后仰角,对动平衡车进行限速控制。
8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,还包括:对所述第一后仰角与所述第二后仰角进行限速和/或限幅处理,根据限速和/或限幅处理后的所述第一后仰角与所述第二后仰角对动平衡车进行限速控制。
9.一种动平衡车限速控制系统,其特征在于,包括:控制器,用于输出电机脉宽调制信号实时占空比,处理器,用于获取电机脉宽调制信号实时占空比,并与限速机制的电机脉宽调制信号目标占空比阈值进行比对,判断电机脉宽调制信号实时占空比是否超过电机脉宽调制信号目标占空比阈值,如果是,则根据比对结果对动平衡车进行限速控制。
10.一种动平衡车,其特征在于,包括:
至少一个车轮;
电机驱动系统,所述电机驱动系统至少用于驱动所述车轮旋转;
所述限速控制系统,用于获取电机脉宽调制信号实时占空比,并与限速机制的电机脉宽调制信号目标占空比阈值进行比对,判断电机脉宽调制信号实时占空比是否超过电机脉宽调制信号目标占空比阈值,如果是,则根据比对结果对动平衡车进行限速控制;或者,
所述限速控制系统,用于获取电机脉宽调制信号实时占空比,并与限速机制的电机脉宽调制信号目标占空比阈值进行比对,结合车辆实时行驶速度与设定的行驶速度阈值的比对,如果电机脉宽调制信号实时占空比超过限速机制的电机脉宽调制信号目标占空比阈值和/或车辆实时行驶速度超过设定的行驶速度阈值,则对动平衡车进行限速控制。
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