[发明专利]一种并联可控机构式多自由度移动焊接机器人

权利要求书

1.一种并联可控机构式多自由度移动焊接机器人，其特征在于：包括移动平台、机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、末端执行器；

第三连杆从左到右依次设置有第一连接部、第二连接部、第三连接部、以及位于第二连接部下方的第四连接部；

机身下端通过第一转动副连接在移动平台上，机身上端通过第二转动副与第一连杆一端相连，机身上端的立杆通过第三转动副与第三连杆的第四连接部相连；

第一连杆另一端通过第四转动副与第二连杆的下端相连，第二连杆的上端通过第五转动副与第三连杆的第三连接部相连；

第四连杆中部通过第六转动副与第三连杆的第二连接部相连，第五连杆中部通过第七转动副与第三连杆的第一连接部相连，第六连杆在第三连杆一侧其一端通过第八转动副与第四连杆一端相连，第六连杆另一端通过第九转动副与第五连杆一端相连，第七连杆在第三连杆相对第六连杆另一侧其一端通过第十转动副与第四连杆另一端相连，第七连杆另一端通过第十一转动副与第五连杆另一端相连；

第五连杆中部侧向延伸设置有连接部，该连接部与第八连杆一端形成刚性连接；

第九连杆一端通过第十二转动副与第八连杆另一端相连，第九连杆另一端通过第十三转动副与第十连杆一端相连接，第十连杆另一端通过第十四转动副与末端执行器相连；

第一转动副垂直于移动平台，第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副、第九转动副、第十转动副和第十一转动副旋转轴线相互平行。

2.如权利要求1所述的一种并联可控机构式多自由度移动焊接机器人，其特征在于：在每个连杆相连的关节处分别安装有驱动电机。

3.如权利要求1所述的一种并联可控机构式多自由度移动焊接机器人，其特征在于：第四连杆两端在第六转动副处相交形成大于90度的夹角；第五连杆两端在第七转动副处相交形成大于90度的夹角。

4.如权利要求1所述的一种并联可控机构式多自由度移动焊接机器人，其特征在于：所述第八连杆为中空圆柱体，并套设在第三连杆的连接部及第九连杆外。

5.如权利要求1所述的一种并联可控机构式多自由度移动焊接机器人，其特征在于：移动平台通过安装在其底部的车轮移动。

6.如权利要求1所述的一种并联可控机构式多自由度移动焊接机器人，其特征在于：各连杆制成厚度较薄的轻杆。

7.如权利要求1所述的一种并联可控机构式多自由度移动焊接机器人，其特征在于：第二连杆与机身的立杆相互平行。